7-1

7-1汪汪汪

信息

配置

狗

• 7-1
  IP:10.0.0.168
  password：123 namespace：az1
• 7-2 IP：10.0.0.123
  password：123
  namespace：az
  tightVNC：
  Remote Host：10.0.0.123:5901
  password：az888888 VScode配ssh--bilibili教程前三分钟

狗

7-1 & 7-2
名字:az

提醒

• 同时写代码时注意保存
• build之前要先在终端输入cd workplace,否则无法更新所做的修改!

参考资料

二代机器狗的开源信息：

1. 文档博客
2. 源码地址

ROS学习参考

1. 发布订阅节点

其它资料

1. 第二次培训的PPT和录屏
2. 代码托管
3. whf的github仓库

进度

todo：

• 四段式
  • 上位机：球门坐标，球坐标，前锋坐标，计算延长线，最短路线走至距球一定距离
  • 摄像头：原地角度旋转，检测x坐标位于画面中央（x==320）
  • 摄像头/深度相机：后退一定距离
  • 摄像头/深度相机：快走【一定时间】踢球

• socket

• bash

进度记录

04.23 李想 何冠奇 王鹤霏

• 主要是尝试理解了一下ros2的工作机制: subscribe & publish / server & client
• 修改了walk.py,实现在执行小步慢走的同时向终端返回distance,但没有实现实时更新distance
• 帮大家踩了一个大坑(bushi)

05.02 李想 王鹤霏

• 进度：无 精神状态：凉好
• 尝试source bash失败（每次启动terminal重新执行activate，耗时长，且启动过一次后在尝试启动会transitioning failed）；输入命令行后rgb相机打不开，topic echo无返回值。

05.03 李想

• 解决了莫名其妙进入虚拟环境的问题（卸载VScode python插件）
• 解决了（至少在一次调试里成功了。。）rgb相机打不开，/image_rgb主题echo不回来数据的问题
• 实现了rgb相机publish出去的/image_rgb话题的订阅，并且成功在电脑上可视化。（需要在电脑上下载Xming软件并配置，需要在狗的.bashrc文件里配置）
• 成功一次后，重启后仍然存在相机打不开的问题，不知道哪里出现了问题。。。
• 抱了自01 胡振桦学长的大腿 感谢他

05.04 李想

常用命令行

1.打开realsense(研究中......) + ros2 launch realsense2_camera on_dog.py + ros2 launch realsense2_camera realsense_align_node.launch.py + ros2 lifecycle set /az1/camera/camera configure + ros2 lifecycle set /az1/camera/camera activate + ros2 lifecycle set /az1/camera/camera_align configure + ros2 lifecycle set /az1/camera/camera_align activate + ros2 service call /on_dog/change_state lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{transition: {id: 1}}" + ros2 service call /realsense2_camera/change_state lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{transition: {id: 3}}"

+ ros2 service call /stereo_camera/change_state lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{transition: {id: 1}}"
+ ros2 service call /stereo_camera/change_state lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{transition: {id: 3}}"

2. 运行
   • cd workplace
   • colcon build
   • ros2 run learning XXX
3. 启动rgb相机
   • 窗口1:ros2 launch camera_test stereo_camera.py
   • 窗口2:# 启动lifecycle的接口
   • ros2 lifecycle set /az1/camera/camera configure
   • ros2 lifecycle set /az1/camera/camera activate
   • ros2 service call /stereo_camera/change_state lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{transition: {id: 1}}"
   • ros2 service call /stereo_camera/change_state lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{transition: {id: 3}}"
4. 连接Xming
   • export DISPLAY=local ip:0.0
     • xhost +
5. 检查是否连接成功
   • ros2 topic list
   • ros2 topic echo /<名称>

运动参数

飞扑距离 x==410,y==378,area==31450 上位机： 摄像头坐标系，左-右+，球门y坐标7.9 x坐标0.2

如何配置Xming实现远程主机（Windows）屏显

远程主机（自己的电脑，此处用的是Windows）

• 下载Xming下载网址
• 打开Xming安装目录，目录下x0.hosts文件，在localhost下另起一行粘贴入{本机IP}（10.0.0.123/168），保存
• 如果在上一步之前打开过Xming，要关闭后重启
• 远程配置完毕
• 查看【远程IP】：WindowsPowershell输入ipconfig查看局域网IPv4 ip地址（10.0.0.xxx）

本机（此处为狗子的linux系统）  

• sudo apt-get install x11-xserver-utils
• xstart（只需执行一次，之后重启狗子无需再执行，下面其余命令在重启后要重新执行）
• export DISPLAY={远程IP}:0.0
• xhost + * 切换rgb相机传回图像类别：/opt/ros2/cyberdog/share/camera_test/config（注意不在/home/mi目录下，要在open folder那边直接复制上面路径）下yaml文件，修改format_rgb参数（改为rgb对应选项）

issue

球和球门垂直

debug记录&提醒

• 如果转速过大，狗子转的角度会大于预设角度
• 打开src中的learning而非install中的learning
• build或者git的时候记得cd