Simulator

Ignition Gazeboのシミュレータ環境を提供します。

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リファレンス

Ignition Gazebo https://gazebosim.org/api/gazebo/6/tutorials.html

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インストール

Binary Install（Ubuntu 18.04以上）

1. パッケージ リポジトリを構成します。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update

2. Ignition Gazeboをインストールします。

# <#>は6などの数値に置き換えてください。
sudo apt-get install libignition-gazebo<#>-dev 
sudo apt install ros-humble-ros-gz

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起動

ros2 launch simulator gazebo_simulator_gazebo.launch.py

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worldファイルからsdfファイルへの変換

gz sdf -p my_world.world > my_world_converted.sdf

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ライセンス表記

• orne_box_factory.sdf は、Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) ライセンスの下で提供されています。 © OpenRobotics 本ライセンスに基づき、適切なクレジットを表示し、変更を明記すれば、商用目的も含めて自由に利用・改変・再配布が可能です。

• tsudanuma2-3_colors.sdf に含まれるすべてのファイルは、BSD 3-Clause "New" or "Revised" License に基づいて配布されています。
  © Masaki Fujiwara
  このライセンスのもとで、ソフトウェアの再配布および使用は、ソースコード形式またはバイナリ形式であっても、以下の条件を満たす限り許可されます：

  • 元の著作権表示、条件一覧、免責事項を保持すること
  • 著作物の宣伝や推奨に、著作者の名前を使わないこと