Lego-Robot ハードウェア問題

[yuuya1086]

モーター等と組み合わせた際の問題点

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➀モータ間の配線が届かない
　　→市販の配線を買って、長さを調節する

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②USB-RS485モジュールからモータの配線を長くする
　→ロボットが動くときに邪魔になるため

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③モータの先端の出っ張っている部分がLegoの茶色パーツと接触し、360度回転しない
　→やすりで削る

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④黄緑のパーツの間にスリップリングが入らない（直径44㎜のフランジが入らない）
　→黒色パーツのの土台に新たに固定できるようにパーツを付け足す or 3Dプリンターで固定器具を作る

〇 使用するスリップリング

Adafruit
SLIP RING 22MM 6WR MAX 240V 2A

サイズ
全長　おそらく30.4mm
直径44mmのフランジ付き

型番：SRC022A‐6
https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/SRC022A-6.pdf

[yuuya1086]

⑤ギアのかみ合わせがあまり良くない
　→実際は下図のモータを制御して回すわけではない
　　ロボットが回転すると、モータも回転はするため、問題の重要度としては低い

[Yusuke-Yamasaki-555]

⑤ギアのかみ合わせがあまり良くない 　→実際は下図のモータを制御して回すわけではない 　　ロボットが回転すると、モータも回転はするため、問題の重要度としては低い

他の問題点より相対的には優先順位が低いかもですが、見逃すと後のSim2Realの際に大きな問題になると思います。
今のガタツキだと、動かしたときの振動などで歯飛び（？）する可能性があります。
それが起こると状態を正確に観測することが難しくなり、制御に大きな悪影響を与える可能性があります。
なので、改善に時間を要しないのであれば、今のうちに対処したほうがいいかもしれません。

[yuuya1086]

④番のスリップリングが入らない問題について

スリップリングを斜めにして入れることで、隙間に入れることができた
ただ、固定はできていない

[yasuohayashibara]

おそらくこちらに関しては3Dプリントが必要だと思います．
ただし，このスリップリングで十分に電流を流せて，信号も送受信できることを確認してからの方が良いと思います．