リカバリー・振る舞いサーバー (behavior_server)

ロボットが障害物に囲まれて動けなくなったり、経路が引けなくなった際に発動する「リカバリー動作（脱出動作）」を管理・実行するノードです。

基本パラメータ

nav2_params.yaml 内の behavior_server 名前空間で定義されています。

recovery_plugins (現在値: ["backup", "wait"])
- 意味: 使用するリカバリー動作の順番と種類を定義します。現在は「少し後ろに下がる（backup）」→「その場で待機して障害物が退くのを待つ（wait）」の順番に設定されています。
back_up.plugin / wait.plugin
- 意味: それぞれのリカバリー動作で読み込むプラグイン名（nav2_behaviors/BackUp, nav2_behaviors/Wait）を指定します。
simulate_ahead_time (現在値: 2.0)
- 意味: リカバリー動作を実行する前に、障害物と衝突しないかを先読みしてシミュレーションする時間(秒)です。
max_rotational_vel (現在値: 1.0) / min_rotational_vel (現在値: 0.4) / rotational_acc_lim (現在値: 3.2)
- 意味: リカバリー時に回転動作を行う場合の、最大回転速度(rad/s)、最小回転速度(rad/s)、および回転加速度制限(rad/s^2)です。

costmap_topic (現在値: local_costmap/costmap_raw)
- 意味: 障害物判定のために参照するローカルコストマップのトピック名です。
footprint_topic (現在値: local_costmap/published_footprint)
- 意味: ロボットの形状（フットプリント）を参照するためのトピック名です。
cycle_frequency (現在値: 10.0)
- 意味: サーバーがリカバリー動作を管理・実行する周波数(Hz)です。
global_frame (現在値: odom)
- 意味: 動作の基準となるグローバル座標系です。
robot_base_frame (現在値: base_link)
- 意味: ロボットの基準となる座標系です。
transform_timeout (現在値: 0.1)
- 意味: tf（座標変換）の取得を待機するタイムアウト時間(秒)です。
use_sim_time (現在値: false)
- 意味: シミュレーション時間を使用するかどうか。実機の場合は false にします。