ロボットのナビゲーションを調整するためのドキュメント。以下の一部ファイル名およびコマンドは、orne-boxのROS 2環境を基準にしています。
まずオドメトリの調整を。
- icart_1.md: オドメトリ調整の手順
rosbagを活用してパラメータを調整します。
- README.md: emcl2_ros2の基本設定
- emcl2_1.md: 主要パラメータの調整
- emcl2_2.md: その他パラメータの調整
Nav2の各サーバー・ノードの要素の調整と設定。
- global_costmap.md: グローバルコストマップのパラメータ調整
- local_costmap.md: ローカルコストマップのパラメータ調整
- planner_server.md: プランナーサーバー（全体経路生成）のパラメータ調整
- controller_server.md: コントローラサーバー（軌道追従・障害物回避）のパラメータ調整
- behavior_server.md: リカバリー・振る舞いサーバー（脱出動作）のパラメータ調整
- smoother_server.md: パス平滑化サーバーのパラメータ調整
- bt_navigator.md: ビヘイビアツリー（ナビゲーション全体の頭脳）のパラメータ調整
- waypoint_follower.md: ウェイポイント追従サーバーのパラメータ調整
- velocity_smoother.md: 速度平滑化ノード（急発進・急ブレーキ防止）のパラメータ調整
- prestop_node.md: 衝突防止・安全停止ノードのパラメータ調整
地図作成の手順とパラメータ。
- map_1.md: 地図作成方法に関して
- slam_toolbox.md: slam_toolboxでの地図作成方法