[WIP] Add shared configurations for robot manipulation tasks

[Copilot]

Thanks for asking me to work on this. I will get started on it and keep this PR's description up to date as I form a plan and make progress.

Original prompt

robot-manipulation-rl/
├── README.md
├── pyproject.toml # Root project config
├── requirements.txt # Shared dependencies
├── Makefile # Common tasks
│
├── configs/ # Shared configuration files
│ ├── tasks/
│ │ ├── pick_place.yaml
│ │ ├── in_hand_manipulation.yaml
│ │ └── peg_insertion.yaml
│ ├── rl/
│ │ ├── ppo.yaml
│ │ └── sac.yaml
│ └── shared/
│ └── robot_specs.yaml
│
├── mujoco/ # MuJoCo environment & training
│ ├── README.md
│ ├── requirements.txt # MuJoCo-specific deps
│ ├── environment.yml # Conda env (optional)
│ │
│ ├── envs/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── base_env.py # BaseEnv inherits from gym.Env
│ │ ├── manipulation_env.py # Pick & place, in-hand tasks
│ │ ├── contact_sensor.py # Tactile sensing utilities
│ │ └── tasks/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── pick_place.py
│ │ ├── in_hand_manip.py
│ │ └── peg_insertion.py
│ │
│ ├── models/
│ │ ├── robot/
│ │ │ ├── ur5e.xml
│ │ │ ├── shadow_hand.xml
│ │ │ └── gripper.xml
│ │ ├── objects/
│ │ │ ├── cube.xml
│ │ │ ├── sphere.xml
│ │ │ └── peg.xml
│ │ └── scenes/
│ │ ├── tabletop.xml
│ │ └── dexterous.xml
│ │
│ ├── train.py # MuJoCo training script
│ ├── eval.py
│ ├── test_env.py # Quick env sanity checks
│ └── utils/
│ ├── init.py
│ ├── tactile_utils.py # Force/torque extraction
│ ├── reward_shaping.py
│ └── wrappers.py # Gym wrappers
│
├── isaaclab/ # IsaacLab environment & training
│ ├── README.md
│ ├── requirements.txt # IsaacLab-specific deps
│ │
│ ├── envs/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── base_env.py # BaseEnv inherits from RL-Games base
│ │ ├── manipulation_env.py
│ │ └── tasks/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── pick_place.py
│ │ ├── in_hand_manip.py
│ │ └── peg_insertion.py
│ │
│ ├── assets/
│ │ ├── robots/
│ │ │ ├── ur5e/
│ │ │ │ └── ur5e.usd
│ │ │ └── shadow_hand/
│ │ │ └── shadow_hand.usd
│ │ ├── objects/
│ │ │ ├── cube.usd
│ │ │ ├── sphere.usd
│ │ │ └── peg.usd
│ │ └── scenes/
│ │ └── default_scene.usd
│ │
│ ├── train.py # IsaacLab training script
│ ├── eval.py
│ └── utils/
│ ├── init.py
│ ├── contact_sensor.py # Native Isaac contact API
│ ├── reward_shaping.py
│ └── wrappers.py
│
├── shared/ # Shared code across simulators
│ ├── init.py
│ ├── rl/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── algorithms.py # PPO, SAC implementations
│ │ ├── replay_buffer.py
│ │ ├── networks.py # Actor/Critic networks
│ │ └── training_loop.py # Generic training logic
│ ├── sensors/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── tactile_sensor.py # Unified tactile interface
│ │ └── camera_sensor.py
│ ├── utils/
│ │ ├── init.py
│ │ ├── data_utils.py
│ │ ├── visualization.py
│ │ ├── logging.py
│ │ └── metrics.py
│ └── envs/
│ ├── init.py
│ └── base_interface.py # Abstract base (both inherit from this)
│
├── scripts/
│ ├── train_mujoco.sh # Bash wrappers
│ ├── train_isaaclab.sh
│ ├── compare_results.py # Compare policies across sims
│ ├── convert_policy.py # Transfer learned policies
│ └── benchmark.py # Speed/accuracy benchmarks
│
├── tests/
│ ├── init.py
│ ├── test_mujoco_env.py
│ ├── test_isaaclab_env.py
│ ├── test_shared_rl.py
│ └── test_tactile_sensors.py
│
├── notebooks/
│ ├── mujoco_demo.ipynb
│ ├── isaaclab_demo.ipynb
│ └── comparison.ipynb
│
├── docs/
│ ├── setup.md # Installation instructions
│ ├── mujoco_guide.md
│ ├── isaaclab_guide.md
│ ├── tactile_integration.md
│ └── sim_transfer.md
│
└── .github/
└── workflows/
├── test.yml # Run tests on both
├── lint.yml
└── benchmark.yml

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