ECOM140 - Navegação de Robôs

Projeto desenvolvido para a disciplina ECOM140 - Navegação de Robôs, com foco em algoritmos de navegação autônoma e planejamento de trajetórias em ambientes simulados.

Descrição

O repositório está dividido em duas abordagens principais de navegação e planejamento:

• map-nav/ — Contém as implementações dos algoritmos D* Lite e RRT, desenvolvidos em Python utilizando as bibliotecas matplotlib e numpy para simulação e visualização dos resultados.
• react-nav/ — Implementa uma solução de navegação reativa baseada em ROS2, utilizando o modelo 3D do TurtleBot Waffle e arquivos rosbag para gravação e visualização de logs de navegação.

Cada uma dessas pastas possui seu próprio README.md, com detalhes específicos sobre execução e funcionamento.

Estrutura do Projeto

ECOM140-Navegacao-de-Robos/
├── map-nav/
│ ├── DStarLite/ # Algoritmo D* Lite para planejamento dinâmico
│ ├── RRT/ # Algoritmo RRT (Rapidly-Exploring Random Tree)
│ └── README.md
│
├── react-nav/ # Navegação reativa com ROS2 e TurtleBot Waffle
│ ├── images/
│ ├── models/
│ ├── scenes/
│ ├── src/reactive_nav/
│ └── README.md
│
└── README.md

Obs

Para executar os testes dos algoritmos de map-nav, é importante usar um ambiente virtual python para evitar conflitos das bilbiotecas utilizadas.

cd map-nav
python3 -m venv venv
source venv/bin/activate  # No Windows: venv\Scripts\activate
pip install numpy matplotlib

RRT

cd 
python3 rrt_planner.py

python3 ver_log.py      # Exibe informações de log da simulação
python3 ver_mapa.py     # Mostra o mapa com o caminho encontrado

D*Lite

cd ../DStarLite
python3 d_star_lite.py

python3 ver_log.py
python3 ver_mapa.py

Autor

• Rogério Filho
• Renalvo Alves