encoder interrupt

Author: askuric

Encoder.cpp

@@ -128,3 +128,14 @@ void Encoder::init(){
 
 }
 
+
+void Encoder::enableInterrupt(){
+   // interupt intitialisation
+  // A callback and B callback
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinA), []() {
+    encoder.handleA();
+  }, CHANGE);
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinB), []() {
+    encoder.handleB();
+  }, CHANGE);
+}

Encoder.h

@@ -29,6 +29,7 @@ class Encoder{
     void handleA();
     // B channel
     void handleB();
+    void enableInterrupt();
 
     // encoder getters
     // shaft velocity getter

examples/angle_control/angle_control.ino

@@ -27,14 +27,7 @@ void setup() {
   // initialise encoder hardware
   encoder.init();
 
-  // interupt intitialisation
-  // A callback and B callback
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder.pinA), []() {
-    encoder.handleA();
-  }, CHANGE);
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder.pinB), []() {
-    encoder.handleB();
-  }, CHANGE);
+  encoder.enableInterrupt();
 
   // set driver type
   //  DriverType::unipolar