#Ti5robot
欢迎您使用Ti5robot机械臂，并感谢您的购买。
本文档记载了有关机械臂的安装、调试、以及如何基于API进行二次开发的相关信息。
机械臂使用人员应充分了解风险，使用前必须认真阅读本手册，严格遵守手册中的规范和要求。
机械臂具有开放性的程序接口和拓展接口，机械臂末端可快速换装不同执行器；能够用于电商物流、新消费、日常生活等多种场景。
1.请务必按照本手册中的要求安装机械臂、连接线缆
2.确保机械臂的活动范围内不会碰撞到人或其他物品，以免发生意外
3.在使用前，需要专业的人员进行调试
4.在使用SDK时，必须确保输入的参数和操作流程是正确的
5.请注意机械臂运行速度，过快时务必小心
6.机械臂使用结束后，请务必断电
7.机械臂断电后，请务必将控制程序关闭
8.避免在潮湿或粉尘的环境下使用机械臂
9.请务必将机械臂存放、安装到儿童碰不到的地方，以免发生危险
机械臂控制的代码code中，分别是include，src，log以及usrlib。
- [include] 存储着机械臂所需的头文件。
- [src] 一般控制机械臂的文件放在此处，其中
main.cpp是一个示例程序。 - [log]sdk中存放log的文件夹。
- [usrlib]包含SDK所需的so文件
除以下提到的文件外，用户无需查看该文件夹下的其他文件。
该文件是机械臂的算法库，包括正逆解，碰撞检测，规划路径等。 使用方法：根据需求在规划机械臂运动的时候可以调用该库的函数。
机械臂运动控制库。
机械臂的数学模型函数
CAN通信相关
- bool Start();
函数功能：登录并初始化can设备
返回值：true 或者 false
参数：无
示例：
if(Start())
{
cout<<"init can success!"<<endl;
}
mechanical_arm_origin(LEFT_ARM,0,0);
mechanical_arm_origin(RIGHT_ARM,1,0);
Exit();
- bool Exit();
函数功能：断开can设备
参数：无
返回值：true 或者 false
示例：
if(Start())
{
cout<<"init can success!"<<endl;
}
mechanical_arm_origin(LEFT_ARM,0,0);
mechanical_arm_origin(RIGHT_ARM,1,0);
Exit();
机械臂控制基础库，包含了基本控制以及信息，用户在使用时需要根据自身使用方式自行选择调用。
机械臂参数
enum ArmSide {
LEFT_ARM, //左臂
RIGHT_ARM //右臂
};
-
void writeDebugInfoToFile(const char *func_name, const char *info);
函数功能：将信息写入log中 返回值：无 参数： *func_name：函数名字 *info：要写入log的信息内容 示例： void func_eg(){ for (int i = 0; i < 6; i++) { cout << "电机" << i << "最大负向位置: " << static_cast<int32_t>(reg_min_app_position[i]) << endl; sprintf(LogInfo, "电机%d最大正向位置: %d", i, static_cast<int32_t>(reg_min_app_position[i])); writeDebugInfoToFile(__func__, LogInfo); } cout << endl; } -
std::vectorstd::string query_can();
函数功能：查询can设备号 返回值：无 参数：无 示例： vector<string> productSerialNumbers = query_can(); if (productSerialNumbers.empty()) { cout << RED<<"未找到任何 USB 设备，请插入设备后重试！" <<RESET << endl; exit(0); } else { cout <<CYAN<< "找到的 CAN 设备序列号：" <<RESET; for (const string& serialNumber : productSerialNumbers) { cout << CYAN <<serialNumber <<RESET << endl; } } -
int ti5_socket_server(int deviceInd, int canInd,int port);
/*socket通信 参数： deviceInd：can设备号 canInd：can通道 port：端口号 发送端发送数据格式：{标识位，数据} 标识位 0x01 左臂pos 0x02 右臂pos 0x03 左臂joint 0x04 右臂joint */ 示例： int main() { Start(); ti5_socket_server(0,0,SERVER_PORT); Exit(); return 0; } -
void get_mechanicalarm_status(ArmSide side, int deviceInd, int canInd, int32_t *dataList);
函数功能：获取机械臂电机错误状态 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） deviceInd：can设备号 canInd：can通道 dataList:接收数据的数组，错误状态 示例： int main() { Start(); int32_t data[7]; get_mechanicalarm_status(LEFT_ARM,0,0,data); get_mechanicalarm_status(RIGHT_ARM,0,0,data); Exit(); return 0; } -
void clear_elc_error(ArmSide side,int deviceInd,int canInd);
函数功能：清除电机错误 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） deviceInd：can设备号 canInd：can通道 示例： int main() { Start(); clear_elc_error(LEFT_ARM,0,0); clear_elc_error(RIGHT_ARM,1,0); Exit(); return 0; } -
bool brake(ArmSide side,int deviceInd,int canInd);
函数功能：机械臂刹车 返回值：成功返回true 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） deviceInd：can设备号 canInd：can通道 示例： void signalHandler(int signum) { char aaa; cout << "Interrupt signal (" << signum << ") received.\n"; brake(LEFT_ARM0,0,0); brake(RIGHT_ARM,1,0); cout << "stop!!" << endl; inspect_brake(); Exit(); exit(signum); } -
void mechanical_arm_origin(ArmSide side,int deviceInd,int canInd);
函数功能：机械臂初始化位置 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） canInd：can通道 deviceInd：can设备号 示例： int main() { Start(); mechanical_arm_origin(LEFT_ARM,0,0); mechanical_arm_origin(RIGHT_ARM,0,0); Exit(); return 0; } -
void joint_to_move(ArmSide side,float *goal_j,int deviceInd,int canInd);
函数功能：机械臂关节运动 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） goal_j：目标关节角 canInd：can通道 deviceInd：can设备号 示例： int main() { Start(); float l_goal_j[7] = {-1, -1.3, -0.3, -1.4, 0.3, -0.1, 0.4}; float r_goal_j[7] = {1, 1.3, 0.3, 1.4, -0.3, 0.1, -0.4}; joint_to_move(LEFT_ARM,l_goal_j,0,0); joint_to_move(RIGHT_ARM,r_goal_j,0,0); Exit(); return 0; } -
void GetP_joint_to_move(ArmSide side,float *goal_j,float *CUrrentJointPosition,int deviceInd,int canInd);
函数功能：机械臂关节运动，同时获取当前位置 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） goal_j：目标关节角 CUrrentJointPosition：存储当前位置 canInd：can通道 deviceInd：can设备号 示例： int main() { Start(); float l_goal_j[7] = {-1, -1.3, -0.3, -1.4, 0.3, -0.1, 0.4}; float r_goal_j[7] = {1, 1.3, 0.3, 1.4, -0.3, 0.1, -0.4}; float CUrrentJointPosition[7]; GetP_joint_to_move(LEFT_ARM, l_goal_j, CUrrentJointPosition,0,0); for (int i = 0; i < 7; i++) { cout << "postion[" << i << "]=" << fixed << setprecision(3) << CUrrentJointPosition[i] << endl; } sleep(1); GetP_joint_to_move(RIGHT_ARM, r_goal_j, CUrrentJointPosition,0,0); for (int i = 0; i < 7; i++) { cout << "postion[" << i << "]=" << fixed << setprecision(3) << CUrrentJointPosition[i] << endl; } Exit(); return 0; } -
void pos_to_move(ArmSide side,float *pos,int deviceInd,int canInd);
函数功能：机械臂位姿运动 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） pos：目标位置 canInd：can通道 deviceInd：can设备号 示例： int main() { Start(); float l_pos[6] = {347.931, 319.393, 56.2954, -1.21035, -2.73428, -0.883535}, r_pos[6] = {347.931, -319.393, 56.2954, -1.93124, -0.407309, -2.25806}; pos_to_move(LEFT_ARM, l_pos,0,0); pos_to_move(RIGHT_ARM, r_pos,0,0); Exit(); return 0; } -
void get_current_angle(ArmSide side,float goal_j[7],int deviceInd,int canInd);
函数功能：获取当前角度 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） goal_j：存储角度的数组 canInd：can通道 deviceInd：can设备号 示例： int main() { Start(); float savejoint[7]; get_current_angle(LEFT_ARM, savejoint,0,0); cout << "左臂："; for (int i = 0; i < 7; i++) { cout << "angle[" << i << "]=" << fixed << setprecision(3) << savejoint[i] << " "; } cout << endl; get_current_angle(RIGHT_ARM, savejoint,0,0); cout << "右臂："; for (int i = 0; i < 7; i++) { cout << "angle[" << i << "]=" << fixed << setprecision(3) << savejoint[i] << " "; } cout << endl; Exit(); return 0; } -
void get_current_pose(ArmSide side,float posz[7],int deviceInd,int canInd);
函数功能：获取当前位姿 返回值：无 参数： side：左臂或右臂 （LEFT_ARM 左臂，RIGHT_ARM 右臂） posz：存储位姿的数组 canInd：can通道 deviceInd：can设备号 示例： int main() { Start(); float savepos[6]={0}; get_current_pose(LEFT_ARM, savepos,0,0); for (int i = 0; i < 6; i++) { printf("左臂pos[%d]=%.2f\n", i, savepos[i]); } get_current_pose(RIGHT_ARM, savepos,0,0); for (int i = 0; i < 6; i++) { printf("右臂pos[%d]=%.2f\n", i, savepos[i]); } Exit(); return 0; }
该文件是一些tool，具体函数使用及参数请查看该文件。
该文件夹包含can通讯的头文件，机械臂是通过can通讯与控制机联通的，具体函数功能及参数请查看里面所包含的文件中注释了解函数作用。
该文件是一个简单的示例程序，调用了Ti5BASIC.h中的query_can()函数，首先查找是否连接了can设备，然后调用mechanical_arm_origin()让机械臂回到初始位置,然后有一个小动作。
该文件中的内容是编译命令，编译的时候可以使用该命令直接编译，也可以使用g++命令+对应参数直接编译
首先需要安装依赖：
sudo apt update
sudo apt install -y libspdlog-dev libopencv-dev libudev-dev libfmt-dev
然后将usrlib中的libcontrolcan.so libmylibscan.so libmylibti5.so文件拷贝到/usr/lib/下
cd ~/your_name_folder/usrlib
sudo cp * /usr/lib
如果是2004的系统的话：
cd ~/your_name_folder/usrlib/2004
sudo cp * /usr/lib
最后执行gcc.sh文件进行编译或通过以下命令进行编译生成可执行文件move_sov。(注意：以下路径是默认路径，如果修改了路径要替换成自己的)
cd ~/your_name_folder/src
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/your_name_folder/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH
g++ main.cpp -L./include -lmylibti5_2004 -L./替换为真实路径路径 -lmylibscan -lcontrolcan -lfmt -ludev -o move_sov(在ubuntu2004下)
g++ main.cpp -L./include -lmylibti5 -L./替换为真实路径 -lmylibscan -lcontrolcan -lfmt -ludev -o move_sov(在ubuntu2204下)
运行:
sudo ./move_sov
注意机械臂处在一个安全的环境中
由于电机内部的算法，指令发送的值与实际执行的值有微小误差。