Декомпозиция при поиске суб-оптимальных решений (R*, MRA*)

Реализация и сравнение R* и MRA*.

Зависимости: g++-10, libboost.

Сборка:

$ mkdir build && cd build && cmake .. && make -j6 && cd ..

В bench.yml описан конфиг бенчмарка, можно его менять, исключать секции с помощью skip: true. Запуск:

$ ./benchmark.py bench.yml

Логи генерируются согласно конфигу в указанную папку (по умолчанию bench-results).

Аналитика в analysis.ipynb.

Результаты представленного бенчмарка лежат в bench-results.zip, в распакованном виде занимает порядка 500 мегабайт.