gazebo files for an arm typed robot on ROS2.
Gazebo用のアームロボットのファイルです． 簡単なリンク構造で作成しているので，アームの変更が簡単にできます．
Run Docker and access "http://localhost:6080" with your browser.
Docker で起動して，ブラウザ経由で「http://localhost:6080 」にアクセスすると接続できます．
docker compose up
Run the desktop icon "Gazebo(Arm Typed Robot)". You can control the robot with the following command:
デスクトップの「Gazebo(Arm Typed Robot)」というアイコンをダブルクリックするとGazeboが立ち上がります． 以下のコマンドで関節を制御できます．
gz topic -t /joint2_position_cmd -m gz.msgs.Double -p "data: 0"
Joint number is from 1 to 4. 関節番号（jointX）は，1から4です．