IMU增强的光学图像去模糊数据集

本数据集为《IMU增强的光学图像去模糊与视觉SLAM应用》研究配套原创数据集，包含扩展GOPRO数据集、自采集模糊图像数据集、模糊感知子数据集三类核心数据，所有数据仅由图像文件和同步IMU原始数据构成，无额外标注文件，可直接用于图像去模糊、模糊感知、IMU融合SLAM相关实验验证。

数据集整体结构

Blur-Dataset/
├── Self-collected Blur Dataset/  # 自采集模糊图像数据集（1200张）
│   ├── image/                    # 全场景模糊图像（室内/室外/走廊，全局/局部模糊）
│   └── imu_data/                 # 对应IMU原始数据
├── Blur Perception Dataset/      # 模糊感知子数据集
│   ├── local-blur/               # 局部模糊图像（40张）
│   │   ├── image/                # 局部模糊图像文件
│   │   └── imu_data/             # 对应IMU原始数据
│   ├── clear/                    # 清晰图像（40张）
│   │   ├── image/                # 清晰图像文件
│   │   └── imu_data/             # 对应IMU原始数据
│   └── global-blur/              # 全局模糊图像（40张）
│       ├── image/                # 全局模糊图像文件
│       └── imu_data/             # 对应IMU原始数据
└── Extended-GOPR0/               # 扩展GOPRO数据集（总计3214对模糊-清晰图像）
    ├── train/                    # 训练集（2103对）
    │   ├── Extended-GOPR0XXXX_XX_XX/  # 按原始GOPRO序列划分的子文件夹（如Extended-GOPR0477_11_00）
    │   │   ├── blur/             # 模糊图像
    │   │   ├── sharp/            # 清晰图像
    │   │   └── imu/              # 对应合成IMU数据
    │   └── ...（其余训练集序列文件夹）
    └── test/                     # 测试集（1111对）
        ├── Extended-GOPR0XXXX_XX_XX/  # 按原始GOPRO序列划分的子文件夹（如Extended-GOPR0869_11_00）
        │   ├── blur/             # 模糊图像
        │   ├── sharp/            # 清晰图像
        │   └── imu/              # 对应合成IMU数据
        └── ...（其余测试集序列文件夹）
        +                                                                                                                                                                                 

各子数据集详情

1. 扩展GOPRO数据集（Extended-GOPR0）

• 数据规模：总计3214对模糊-清晰图像，其中训练集包含2103对、测试集包含1111对，与原始GOPRO模糊图像数据集的数量和序列划分完全一致；
• 数据来源：基于公开GOPRO模糊图像数据集扩展，为每一对模糊-清晰图像补充了符合MPU-6050传感器特性的合成IMU数据；
• IMU数据说明：
  • 合成规则：遵循MPU-6050噪声模型；
  • 采样频率：100Hz；
  • 文件组织：每个GOPRO序列子文件夹（如Extended-GOPR0477_11_00）下的imu目录，存放该序列所有图像对应的IMU数据。

2. 自采集模糊图像数据集（Self-collected Blur Dataset）

• 数据规模：总计1200张模糊图像，覆盖室内、室外、走廊三类真实场景，包含全局运动模糊、局部动态模糊两种模糊类型；
• 采集硬件：
  • 图像采集：RGB相机（采集频率10Hz，，分辨率【补充你的实际分辨率，如1280×720】）；
  • IMU采集：采集频率200Hz，输出角速度、加速度原始数据；
• IMU数据说明：
  • 同步规则：每张图像对应其采集时间窗口内的20组连续IMU数据（10Hz图像间隔100ms，200Hz IMU每5ms一组）；
  • 文件组织：imu_data目录下的IMU文件与image目录下的图像文件按名称一一匹配。

3. 模糊感知子数据集（Blur Perception Dataset）

• 数据规模：清晰图像、局部模糊图像、全局模糊图像各40张，总计120张；
• 数据用途：专用于模糊类型感知、模糊程度量化分析实验；
• 采集与同步规则：硬件配置、IMU采样频率、图像-IMU时间同步规则与自采集模糊图像数据集完全一致；
• 文件组织：clear/local-blur/global-blur三个目录下均独立包含image（图像）和imu_data（对应IMU数据）子目录，数据按序号一一匹配。

数据格式规范

1. 图像文件

• 格式：PNG格式，无压缩或轻量压缩，保证图像纹理信息完整；
• 命名规则：纯字母/数字/下划线组合，无特殊字符，确保与IMU文件名称一一对应。

2. IMU数据文件

• 格式：CSV文件，UTF-8编码；
• 每行内容（空格分隔）：时间戳(ns) 加速度计x(g) 加速度计y(g) 加速度计z(g) 陀螺仪x(°/s) 陀螺仪y(°/s) 陀螺仪z(°/s)；
• 示例：

timestamp,ax,ay,az,gx,gy,gz 0.0,0.04967941151692234,-0.08850317729840848,10.004738134588278,0.27903829388497314,0.543404591922329,0.2877439565496668 0.001,-0.1741974025006656,0.18775798706111596,9.882456472914072,0.8099951105256251,0.2914012764027799,0.579986543114384 ...

- 说明：每行对应一组IMU原始数据。

## 数据获取说明
1. 扩展GOPRO数据集：原始GOPRO图像数据集（官方地址：https://seungjunnah.github.io/Datasets/gopro）
本仓库完整扩展数据集：链接：https://pan.baidu.com/s/1Ckz5UckoBt5Cijf_Jo3qKw
提取码：h7wy
2. 自采集模糊图像数据集 / 模糊感知子数据集：完整的图像文件与配套 IMU 原始数据已上传至百度网盘，可通过以下链接下载，文件解压后目录结构与本仓库完全一致：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Ckz5UckoBt5Cijf_Jo3qKw
提取码：h7wy

3. 本仓库未使用 GitHub存储大文件，所有数据集相关的说明文件、目录映射均在仓库内，核心图像与 IMU 数据优先通过上述百度网盘链接获取。

## 免责声明
1. 扩展GOPRO数据集仅复用原始GOPRO图像的序列划分，IMU数据为原创合成，无侵权意图；
2. 自采集数据集仅用于学术研究，禁止商用；