Range_Image_Construct

代码功能：

将机械式激光雷达点云数据转换为距离图和协方差图:
1、根据扫描点的坐标确定点所在的扫描线;
2、对点云数据进行插值补全;
3、根据hash表和滑窗的方法计算点云的协方差;
4、深度图和协方差图的显示;

使用方法：

'mkdir catkin_ws/src -p
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/yuchuxiang/Range_Image_Construct.git
cd ..
catkin_make'

实现效果：