北微ROS驱动仓库提供了北微产品的ROS驱动程序支持，目前支持ROS1,ROS2双版本，支持串口，CAN双接口，适配北微标准协议（77开头）与Nova协议（F3开头），仓库地址如下：

ROS1：https://github.com/zzh-0630/bw_ros_driver

ROS2：https://github.com/zzh-0630/bw_ros2_driver

！！！注意：

• 本仓库完全开源，可任意修改使用
• 本仓库持续开发优化中，不保证完全可靠，若有bug，可及时联系开发人员更新维护
• ROS官方已经停止了对ROS1的维护，后续开发维护会主要在ROS2基础上进行

1. 功能简介

本ros驱动程序主要实现了以下功能：

• 对北微传感自有产品进行协议解析，目前有两套协议，77开头的标准协议，F3开头的Nova协议，分别对应bw_node_standard节点与bw_node_nova节点
• 在ROS系统下快速部署北微传感惯性传感器，只需要修改yaml中的参数，就可一键启动
• 已完成了CAN接口的开发与适配，数据帧共用一个CAN ID
• 发布ROS标准消息，方便用户订阅并融合到自有算法中

2. 使用方法

2.0 串口助手查看数据（win或linux）

在windows或者linux下采用串口助手配置好相关参数后查看原始数据输出，每个平台都有不同的串口软件，请自行选择：

• F3开头的为nova协议，后续需要在launch文件中启动nova节点
• 77开头的为标准协议，后续需要在launch文件中启动standard节点

2.1 在windows中使用上位机配置传感器（DMC类产品暂不支持）

1. 将北微产品参考数据手册中的连接方式与PC机进行连接，可在windows中识别到COM口

   

2. 根据我司提供的产品手册，在windows上位机中配置好相关参数

   

3. 点击开始，可以采集到数据且数据无误则传感器配置完成

   

4. 传感器在出厂前已经完成了自动输出的配置，如需更改可在参数设置中配置，配置完之后请保存设置（不建议私自修改参数，部分修改会影响ros驱动）

   

2.2在ubuntu系统中配置代码

安装ROS

本驱动程序基于ros1(noetic)版本，默认使用ubuntu20.04开发，程序运行需要保证ros已经完成部署，ros的安装教程可以参考ros官方教程：https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu，此处不过多展开。

构建源码

1. 克隆git源码

   cd catkin_ws/src
   git clone <https://github.com/zzh-0630/bw_ros_driver.git>

2. 编译构建本项目

   cd ..
   catkin_make

2.3 连接传感器与主机

1. 可以检测到设备插入

   

2. 终端输入命令以显示端口号：ls -l /dev/ttyUSB*

3. 给检测到的设备文件号添加权限：sudo chmod 777 […]

注意：此处不同的产品可能端口号不一样，注意修改！请在common_params.yaml文件中修改端口号与波特率：

2.4 启动ROS例程

修改bw_ros_auto.launch文件，选择启动节点（修改注释）：

在ros工作空间下输入：

1. source ./devel/setup.bash
2. roslaunch bw_ros_driver bw_ros_com.launch

可以看到有调试信息输出

如果想要更直观可以通过rviz显示，在终端中输入roslaunch bw_ros_driver rviz.launch：

补充：CAN接口启动传感器：

1. 配置can自动输出，设置好波特率，可在终端candump can0看到数据输出
2. source ./devel/setup.bash
3. roslaunch bw_ros_driver bw_ros_can.launch