matlab-arduino-servo-and-four-feet-control-armrobot

Now I am learning using matlab to test the arduino the four feet spider move, for learn how to control the gait.

date-2021年10月17日

these days I have do the first demol to make sure somethings right, now take the summary here.

第一代 date：2021年10月17日

产品描述：

四足 主控Nano 舵机SG90 连接 ：杜邦线

供电 18650*2 LM2596降压模块（8.4转5v）

充电模块 开关 舵机扩展版

实现程度

arduino多文件编程

定时器使用

基本电源管理

站立和简单步态

问题

1. 舵机质量差，扭矩太小，出现一个故障舵机，勉强能支撑机器人自重
2. 舵机旋转方向和初始角度考虑不全面，算法编写复杂度加深，具体可见图片

3. 各部分布局不合理，线冗余，重心偏，电池等模组不方便更换
4. 做电源管理的时候接线繁杂，需要共地和共电极的部分处理困难
5. 舵机活动位置有限（受硬件制约），但没有反馈装置，导致舵机卡位，整体角度不方便测量
6. 双模式下需要能够更换腿部
7. 精确度控制 加入imu保持水平 pid
8. 极坐标换算未写入
9. 希望能将渴望的姿态输入之后自动解算出角度和运动