hello-robotics 基于 G2 与 Isaac 构建一站式机器人仿真实践教程平台，覆盖环境搭建、视觉感知、建图定位、导航抓取与大模型决策全流程，支持前沿多模态及具身智能算法落地验证。
当前机器人仿真与具身智能领域缺乏从环境搭建、感知建图、导航操作到大模型决策的一体化、可复现、循序渐进的实践教程，现有仿真平台资料零散、门槛高、难以形成完整工程化体系。hello-robotics 基于 Isaac 与 G2 构建全流程仿真实践平台，既能补齐系统化教学的空白，降低机器人开发入门成本，又可为 VLM、VLA 等前沿具身智能算法提供统一验证底座，兼具教学价值与科研实践价值，对推动仿真机器人技术普及与算法落地具有重要意义。
底盘机械臂基础控制 给大家比个心，希望大家能够喜欢我们的教程 |
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g2双雷达模块搭建 原有g2没有激光雷达发布，因此在g2上加载了两个激光雷达 |
视觉目标检测 g2采用yolo26对环境中的物体进行目标检测 |
纯手搓双雷达3d建图算法 教程编写简单易懂的3d建图算法帮助大家入门3d建图 |
纯手搓双雷达2d建图算法 教程采用3d建图的双3d激光雷达点云编写2d建图算法 |
| 章节 | 关键内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 第一部分 构建虚拟世界：IsaacSim快速入门 | ||
| 第一章 Isaacsim环境配置与安装 | ✅ | |
| 第二章 Isaacsim基本使用 | ✅ | |
| 第三章 Isaacsim综合实践 | 🚧 | |
| 第二部分 掌控机械躯体：机器人运动控制实战 | ||
| 第四章 移动底盘运动学与控制 | 底盘拆解与线速度角速度控制 | ✅ |
| 第五章 机械臂运动学与关节控制 | 机械臂关节控制、正逆运动学（FK/IK）求解 | ✅ |
| 第六章 运动控制综合实践：移动与抓取 | 结合底盘与机械臂，完成简单轨迹规划与定点抓取演练 | 🚧 |
| 第三部分 接入多维感官：视觉感知与环境理解 | ||
| 第七章 视觉感知算法 | CV基础，YOLO检测分割算法讲解，实现仿真环境下的物体识别与语义分割 | ✅ |
| 第八章 雷达点云建图 | 点云与建图 | ✅ |
| 第九章 感知控制综合实践：视觉感知控制 | 结合视觉感知与机械臂控制，完成基于视觉引导的动态抓取任务 | 🚧 |
| 第四部分 穿梭复杂场景：SLAM建图与自主导航 | ||
| 第十章 移动底盘规划基础与Nav2框架 | 全局路径规划与局部避障算法部署 | ✅ |
| 第十一章 机械臂规划基础与maveit2框架 | 机械臂规划与控制 | 🚧 |
| 第十二章 导航综合实践：全场景自主巡航 | 结合建图与导航算法，实现复杂动态环境下的多点巡航与避障 | 🚧 |
| 第五部分 注入智能灵魂：任务规划与具身决策 | ||
| 第十三章 LLM接入与Prompt工程 | 调用大模型 API，设计适用于机器人任务的系统提示词与交互逻辑 | 🚧 |
| 第十四章 场景描述与常识推理 | 通过视觉感知与地图分析，通过VLM模型进行空间理解 | 🚧 |
| 第十五章 视觉语言动作模型部署 | 通过VLA模型实现从视觉输入到机械臂动作的直接输出 | 🚧 |
| 第十六章 决策闭环综合实践：听指令做任务 | 打通感知、大模型决策与底层控制，实现感知理解并执行的完整闭环 | 🚧 |
| 第六部分 走向前沿落地：前沿具身算法部署实践 | ||
| 第十七章 前沿算法部署1 | 🚧 | |
| 第十八章 前沿算法部署2 | 🚧 |
| 姓名 | 职责 | 简介 |
|---|---|---|
| 李昀迪 | 项目负责人 | 北京科技大学 |
| 陈可为 | 联合项目负责人 | 中国科学院大学 |
| 张天一 | 联合项目负责人 | 北京工业大学 |
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