hamals_manual_teleop

hamals_manual_teleop, ROS 2 için geliştirilmiş, klavye tabanlı velatched (tek tuş = sürekli hareket) mantığıyla çalışan bir teleop paketidir. Paket,cmd_vel standardına uygun geometry_msgs/Twist mesajları yayınlar.

hamals_manual_teleop/
├── hamals_manual_teleop/
│   └── teleop_node.py
├── config/
│   └── teleop.yaml
├── launch/
│   └── teleop.launch.py
├── package.xml
├── setup.py
└── README.md

Kontrol Şeması

Hareket (Latched)

Bir tuşa bir kez basılması, hareketin sürekli devam etmesi için yeterlidir.

Yeni bir hareket tuşu, önceki komutu geçersiz kılar.

Tuş	Davranış
w	İleri hareket
s	Geri hareket
a	Sola dönüş
d	Sağa dönüş
x	Acil durdurma (linear = 0, angular = 0)

---

Hız Ayarı

Hız ayarları hareketten bağımsızdır.

Hız değiştiğinde mevcut hareket devam eder.

Tuş	İşlev
1	Linear hız azalt
2	Linear hız artır
3	Angular hız azalt
4	Angular hız artır

---

cmd_vel Eksen Konvansiyonu

Bu paket, ROS standart eksen konvansiyonunu kullanır.

Linear

• linear.x > 0 : ileri
• linear.x < 0 : geri

Angular

• angular.z > 0 : sola dönüş (counter-clockwise)
• angular.z < 0 : sağa dönüş (clockwise)

linear.y, linear.z, angular.x ve angular.y değerleri kullanılmaz ve sıfırdır.

---

Çalıştırma

Doğrudan çalıştırma

ros2 run hamals_manual_teleop teleop_node