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Author: miyahara046

modules/calculators/Pid.cpp

@@ -15,14 +15,17 @@ PidGain::PidGain(double _kp, double _ki, double _kd)
 Pid::Pid(double _kp, double _ki, double _kd, double _targetValue, double _maxIntegral,
          double _minIntegral)
   : pidGain(_kp, _ki, _kd),
-    prevDeviation(0.0),
-    integral(0.0),
     targetValue(_targetValue),
     maxIntegral(_maxIntegral),
     minIntegral(_minIntegral)
 {
 }
 
+Pid::Pid(double _kp, double _ki, double _kd, double _targetValue)
+  : Pid(_kp, _ki, _kd, _targetValue, 100.0, -100.0)
+{
+}
+
 void Pid::setPidGain(double _kp, double _ki, double _kd)
 {
   // pidゲインが負の値にならないようにする

modules/calculators/Pid.h

@@ -35,6 +35,14 @@ class Pid {
   Pid(double _kp, double _ki, double _kd, double _targetValue, double _maxIntegral,
       double _minIntegral);
 
+  /** 積分値制限を設定しない場合のコンストラクタ
+   * @param _kp Pゲイン
+   * @param _ki Iゲイン
+   * @param _kd Dゲイン
+   * @param _targetValue 目標値
+   */
+  Pid(double _kp, double _ki, double _kd, double _targetValue);
+
   /**
    * @brief PIDゲインを設定する
    * @param _kp Pゲイン
@@ -53,8 +61,8 @@ class Pid {
 
  private:
   PidGain pidGain;
-  double prevDeviation;                 // 前回の偏差
-  double integral;                      // 偏差の累積
+  double prevDeviation = 0.0;           // 前回の偏差
+  double integral = 0.0;                // 偏差の累積
   double filteredDerivative = 0.0;      // フィルタされた微分項を保持する変数
   double targetValue;                   // 目標値
   double maxIntegral = 100.0;           // 累積積分値の最大値

tests/PidTest.cpp

@@ -23,6 +23,7 @@ namespace etrobocon2025_test {
     EXPECT_DOUBLE_EQ(expected_ki, actualPidGain.ki);
     EXPECT_DOUBLE_EQ(expected_kd, actualPidGain.kd);
   }
+
   // PidGainの0のゲインがそのまま格納されるかをテスト
   TEST(PidGainTest, PidGainZero)
   {
@@ -306,7 +307,7 @@ namespace etrobocon2025_test {
   // 積分項がmaxIntegralで正しく制限されているかをテスト
   TEST(PidTest, CalculatePidIntegralUpperBound)
   {
-    Pid pid(0.0, 1.0, 0.0, 100, 50, -100.0);  // maxIntegral = 50
+    Pid pid(0.0, 1.0, 0.0, 100, 50, -100.0);  // maxIntegral = 50.0
     double currentValue = 0.0;
     for(int i = 0; i < 500; ++i) {  // 5秒間の累積
       pid.calculatePid(currentValue);
@@ -319,7 +320,7 @@ namespace etrobocon2025_test {
   // 積分項がminIntegralで正しく制限されているかをテスト
   TEST(PidTest, CalculatePidIntegralLowerBound)
   {
-    Pid pid(0.0, 1.0, 0.0, -100, 100.0, -50.0);  // minIntegral = -50
+    Pid pid(0.0, 1.0, 0.0, -100, 100.0, -50.0);  // minIntegral = -50.0
     double currentValue = 0.0;
     for(int i = 0; i < 500; ++i) {  // 5秒間の累積
       pid.calculatePid(currentValue);
@@ -329,4 +330,30 @@ namespace etrobocon2025_test {
     EXPECT_DOUBLE_EQ(output, expected);
   }
 
+  // 積分項の制限をしない時積分項がmaxIntegral = 100.0で正しく制限されているかをテスト
+  TEST(PidTest, CalculatePidNotSetIntegralUpperBound)
+  {
+    Pid pid(0.0, 1.0, 0.0, 100);  // maxIntegral = 100.0
+    double currentValue = 0.0;
+    for(int i = 0; i < 500; ++i) {  // 5秒間の累積
+      pid.calculatePid(currentValue);
+    }
+    double output = pid.calculatePid(currentValue);
+    double expected = 100.0;
+    EXPECT_DOUBLE_EQ(output, expected);
+  }
+
+  // 積分項の制限をしない時積分項がminIntegral = -100.0で正しく制限されているかをテスト
+  TEST(PidTest, CalculatePidNotSetIntegralLowerBound)
+  {
+    Pid pid(0.0, 1.0, 0.0, -100);  // minIntegral = -100.0
+    double currentValue = 0.0;
+    for(int i = 0; i < 500; ++i) {  // 5秒間の累積
+      pid.calculatePid(currentValue);
+    }
+    double output = pid.calculatePid(currentValue);
+    double expected = -100.0;
+    EXPECT_DOUBLE_EQ(output, expected);
+  }
+
 }  // namespace etrobocon2025_test