update: MotorController でモーターの角位置を int32_t 型で取得しているため、関数の引数として用いるモーターの角位置の変数を double ではなく int32_t 型を使用するように変更

Author: molpui0726

modules/calculators/Mileage.cpp

@@ -6,13 +6,15 @@
 
 #include "Mileage.h"
 
-double Mileage::calculateWheelMileage(int angle)
+// MotorController でモーターの角位置を int32_t 型で取得しているため、double ではなく int32_t
+// 型を使用する
+double Mileage::calculateWheelMileage(int32_t angle)
 {
   // タイヤの累計走行距離 ＝ 2 * π * タイヤの半径　* (タイヤの回転角度 / 360[deg])
   return 2.0 * M_PI * RADIUS * static_cast<double>(angle) / 360.0;
 }
 
-double Mileage::calculateMileage(int rightAngle, int leftAngle)
+double Mileage::calculateMileage(int32_t rightAngle, int32_t leftAngle)
 {
   // 右タイヤの累計走行距離を計算
   double rightWheelMileage = calculateWheelMileage(rightAngle);

modules/calculators/Mileage.h

@@ -17,7 +17,7 @@ class Mileage {
   ** @param angle タイヤの回転角度[deg]
   ** @return タイヤの累計走行距離[mm]
   **/
-  static double calculateWheelMileage(int angle);
+  static double calculateWheelMileage(int32_t angle);
 
   /**
    ** @brief 走行体全体の累計走行距離を計算する