fix: 公式APIのインクルードパスの修正．テストは通らないが，実機でAPIが使えるか確認するためのコミット

Author: takuchi17

Makefile.inc

@@ -24,7 +24,7 @@ INCLUDES += \
 	-I$(mkfile_path)modules/calculators\
 	-I$(mkfile_path)modules/motions\
 	-I$(mkfile_path)modules/CameraCapture \
-	-I$(mkfile_path)../../raspike-athrill-v850e2m/sdk/common/library/libcpp-spike/include \
+	-I$(mkfile_path)../../common/library/libcpp-spike/include \
 	-I/usr/include/opencv4
 
 APPL_LIBS += $(shell pkg-config --libs opencv4)

modules/EtRobocon2025.cpp

@@ -6,6 +6,8 @@
 
 #include "EtRobocon2025.h"
 
+Robot EtRobocon2025::robot;  // Robotインスタンス
+
 void EtRobocon2025::start()
 {
   std::cout << "Hello KATLAB" << std::endl;

modules/EtRobocon2025.h

@@ -8,10 +8,14 @@
 #define ETROBOCON2025_H
 
 #include <iostream>
+#include "Robot.h"
 
 class EtRobocon2025 {
  public:
   static void start();
+
+ private:
+  static Robot robot;  // Robotインスタンス
 };
 
 #endif

modules/Robot.cpp

@@ -6,7 +6,7 @@
 
 #include "Robot.h"
 
-Robot::Robot() : motorController(), cameraCapture() /*, colorSensor()*/ {}
+Robot::Robot() : motorController(), cameraCapture() /*, colorSensor(EPort::PORT_E)*/ {}
 
 MotorController& Robot::getMotorControllerInstance()
 {
@@ -18,7 +18,7 @@ CameraCapture& Robot::getCameraCaptureInstance()
   return cameraCapture;
 }
 
-// ColorSensor& Robot::getColorSensorInstance()
+// spikeapi::ColorSensor& Robot::getColorSensorInstance()
 // {
 //   return colorSensor;
 // }

modules/Robot.h

@@ -7,6 +7,7 @@
 #ifndef ROBOT_H
 #define ROBOT_H
 
+#include "spikeapi.h"
 #include "MotorController.h"
 #include "CameraCapture.h"
 // #include "ColorSensor.h"
@@ -31,10 +32,16 @@ class Robot {
    */
   CameraCapture& getCameraCaptureInstance();
 
+  // /**
+  //  * @brief ColorSensorのインスタンスの参照を返す
+  //  * @return メンバ変数colorSensor(ColorSensorのインスタンス)の参照
+  //  */
+  // spikeapi::ColorSensor& getColorSensorInstance();
+
  private:
   MotorController motorController;  // MotorControllerインスタンス
   CameraCapture cameraCapture;      // CameraCaptureインスタンス
-  // ColorSensor colorSensor;　//ColorSensorインスタンス
+  // spikeapi::ColorSensor colorSensor;  // ColorSensorインスタンス
 };
 
 #endif

tests/RobotTest.cpp

@@ -29,4 +29,14 @@ namespace etrobocon2025_test {
     EXPECT_EQ(&cameraRef1, &cameraRef2);
   }
 
-}  // namespace etrobocon2025_test
+  // ゲッターで取得したColorSensorインスタンスが等しいか確認するテスト
+  // TEST(RobotTest, GetColorSensorInstanceReturnsReference)
+  // {
+  //   Robot robot;
+  //   spikeapi::ColorSensor& colorSensorRef1 = robot.getCameraCaptureInstance();
+  //   spikeapi::ColoeSensor& colorSensorRef2 = robot.getCameraCaptureInstance();
+
+  //   EXPECT_EQ(&cameraRef1, &cameraRef2);
+  // }
+
+}  // namespace etrobocon2025_test