#KL25-17 モータを動かす

CMakeLists.txt

@@ -32,8 +32,11 @@ set(PROJECT_TEST_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/tests)
 # 必要なインクルードディレクトリの設定 (適宜登録)
 set(INCLUDE_DIRS
   ${PROJECT_MODULE_DIR}
+  ${PROJECT_MODULE_DIR}/API
+  ${PROJECT_TEST_DIR}
+  ${PROJECT_TEST_DIR}/dummy
   ${PROJECT_TEST_DIR}/helpers
-)
+  )
 
 # ソースファイルの登録 (適宜登録)
 file(GLOB_RECURSE PROJECT_SOURCES
@@ -53,6 +56,11 @@ file(GLOB TEST_SOURCES "${PROJECT_TEST_DIR}/*Test.cpp")
 
 # テスト実行可能ファイルの作成
 add_executable(${PROJECT_NAME}_test ${TEST_SOURCES})
+target_include_directories(${PROJECT_NAME}_test
+PRIVATE
+    ${PROJECT_TEST_DIR}/dummy  # spikeapi ダミー用
+)
+
 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_test
   PRIVATE
     ${PROJECT_NAME}_impl
@@ -61,4 +69,4 @@ target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_test
 
 # テストの登録
 include(GoogleTest)
-gtest_discover_tests(${PROJECT_NAME}_test)
+gtest_discover_tests(${PROJECT_NAME}_test)

Makefile.inc

@@ -12,7 +12,12 @@ SRCLANG := c++
 
 APPL_LIBS += -lm
 
-APPL_DIRS += $(mkfile_path)modules
+APPL_DIRS += \
+	$(mkfile_path)modules\
+	$(mkfile_path)modules/API
+
+
 
 INCLUDES += \
 	-I$(mkfile_path)modules\
+	-I$(mkfile_path)modules/API

modules/API/Controller.cpp

@@ -0,0 +1,165 @@
+/**
+ * @file Controller.cpp
+ * @brief モーター制御に用いる関数をまとめたラッパークラス
+ * @author nishijima515
+ */
+#include "Controller.h"
+
+Controller::Controller()
+  : rightWheel(Port::PORT_A),
+    leftWheel(Port::PORT_B, Motor::EDirection::COUNTERCLOCKWISE),
+    armMotor(Port::PORT_C, Motor::EDirection::COUNTERCLOCKWISE)
+{
+}
+
+// power値の初期化
+int Controller::powerOfRightWheel = 0.0;
+int Controller::powerOfLeftWheel = 0.0;
+int Controller::powerOfArm = 0.0;
+
+// モータに設定するpower値の制限
+int Controller::limitPowerValue(const int inputPower)
+{
+  if(inputPower > MOTOR_POWER_MAX) {
+    return MOTOR_POWER_MAX;
+  } else if(inputPower < MOTOR_POWER_MIN) {
+    return MOTOR_POWER_MIN;
+  }
+  return inputPower;
+}
+
+// 右モータにpower値をセット
+void Controller::setRightMotorPower(const int power)
+{
+  powerOfRightWheel = limitPowerValue(power);
+  rightWheel.setPower(powerOfRightWheel);
+}
+
+// 左モータにpower値をセット
+void Controller::setLeftMotorPower(const int power)
+{
+  powerOfLeftWheel = limitPowerValue(power);
+  leftWheel.setPower(powerOfLeftWheel);
+}
+
+// 右モータのpower値をリセット
+void Controller::resetRightMotorPower()
+{
+  powerOfRightWheel = 0;
+  rightWheel.setPower(powerOfRightWheel);
+}
+
+// 左モータのpower値をリセット
+void Controller::resetLeftMotorPower()
+{
+  powerOfLeftWheel = 0;
+  leftWheel.setPower(powerOfLeftWheel);
+}
+
+// 右左両モータの状態をリセット
+void Controller::resetWheelsMotorPower()
+{
+  powerOfRightWheel = 0;
+  powerOfLeftWheel = 0;
+  rightWheel.setPower(powerOfRightWheel);
+  leftWheel.setPower(powerOfLeftWheel);
+}
+
+// 右タイヤのモータに回転速度をセット
+void Controller::setRightMotorSpeed(int speed)
+{
+  rightWheel.setSpeed(speed);
+}
+
+// 右タイヤのモータに回転速度をセット
+void Controller::setLeftMotorSpeed(int speed)
+{
+  leftWheel.setSpeed(speed);
+}
+
+// タイヤのモータを停止する
+void Controller::stopWheelsMotor()
+{
+  powerOfRightWheel = 0;
+  powerOfLeftWheel = 0;
+  rightWheel.stop();
+  leftWheel.stop();
+}
+
+// ブレーキをかけてタイヤのモータを停止する
+void Controller::brakeWheelsMotor()
+{
+  powerOfRightWheel = 0;
+  powerOfLeftWheel = 0;
+  rightWheel.brake();
+  leftWheel.brake();
+}
+
+// アームのモータにpower値をセット
+void Controller::setArmMotorPower(const int power)
+{
+  powerOfArm = limitPowerValue(power);
+  armMotor.setPower(powerOfArm);
+}
+
+// アームのモータのpower値をリセット
+void Controller::resetArmMotorPower()
+{
+  powerOfArm = 0;
+  armMotor.setPower(powerOfArm);
+}
+
+// アームのモータを停止する
+void Controller::stopArmMotor()
+{
+  powerOfArm = 0;
+  armMotor.stop();
+}
+
+// 　アームモータを止めて角度を維持する
+void Controller::holdArmMotor()
+{
+  armMotor.hold();
+}
+
+// 右タイヤのpower値を取得する
+int Controller::getRightMotorPower()
+{
+  return rightWheel.getPower();
+}
+
+// 左タイヤのpower値を取得する
+int Controller::getLeftMotorPower()
+{
+  return leftWheel.getPower();
+}
+
+// 右モータの角位置を取得する
+int32_t Controller::getRightCount()
+{
+  return rightWheel.getCount();
+}
+
+// 右モータの角位置を取得する
+int32_t Controller::getLeftCount()
+{
+  return leftWheel.getCount();
+}
+
+// アームモータの角位置を取得する
+int32_t Controller::getArmMotorCount()
+{
+  return armMotor.getCount();
+}
+
+// 右タイヤモータの回転速度を取得する
+int Controller::getRightMotorSpeed()
+{
+  return rightWheel.getSpeed();
+}
+
+// 左タイヤモータの回転速度を取得する
+int Controller::getLeftMotorSpeed()
+{
+  return leftWheel.getSpeed();
+}

modules/API/Controller.h

@@ -0,0 +1,134 @@
+/**
+ * @file Controller.h
+ * @brief モーター制御に用いる関数をまとめたラッパークラス
+ * @author nishijima515
+ */
+#ifndef CONTROLLER_H
+#define CONTROLLER_H
+
+#include "Motor.h"
+
+class Controller {
+ public:
+  /** Power値の上限 */
+  static constexpr int MOTOR_POWER_MAX = 100;
+
+  /** Power値の下限 */
+  static constexpr int MOTOR_POWER_MIN = -100;
+
+  /**
+   * コンストラクタ
+   */
+  Controller();
+
+  /**
+   * @brief タイヤのモータにPower値をセット
+   * @param power Power値
+   */
+  void setRightMotorPower(const int power);
+  void setLeftMotorPower(const int power);
+
+  /**
+   * @brief タイヤのモータのpower値をリセット
+   */
+  void resetRightMotorPower();
+  void resetLeftMotorPower();
+  void resetWheelsMotorPower();
+
+  /**
+   * @brief タイヤのモータに回転速度をセット
+   * @param speed 回転速度
+   */
+  void setRightMotorSpeed(const int speed);
+  void setLeftMotorSpeed(const int speed);
+  /**
+   * @brief タイヤのモータを停止する
+   */
+  void stopWheelsMotor();
+
+  /**
+   * @brief ブレーキをかけてタイヤのモータを停止する
+   */
+  void brakeWheelsMotor();
+
+  /**
+   * @brief アームのモータにpower値をセット
+   * @param power power値
+   */
+  void setArmMotorPower(const int power);
+
+  /**
+   * @brief アームのモータのpower値をリセット
+   */
+  void resetArmMotorPower();
+
+  /**
+   * @brief アームのモータを停止する
+   */
+  void stopArmMotor();
+
+  /**
+   * アームモータを止めて角度を維持する
+   * @return -
+   */
+  void holdArmMotor();
+
+  /**
+   * @brief 右モータの角位置を取得する
+   * @return 右モータの角位置
+   */
+  int32_t getRightCount();
+
+  /**
+   * @brief 左モータの角位置を取得する
+   * @return 左モータの角位置
+   */
+  int32_t getLeftCount();
+
+  /**
+   * @brief アームモータの角位置を取得する
+   * @return アームモータの角位置
+   */
+  int32_t getArmMotorCount();
+
+  /**
+   * @brief 右タイヤのpower値を取得する
+   * @return 右タイヤのpower値
+   */
+  int getRightMotorPower();
+
+  /**
+   * @brief 左タイヤのpower値を取得する
+   * @return 左タイヤのpower値
+   */
+  int getLeftMotorPower();
+
+  /**
+   * @brief 右タイヤの回転速度を取得する
+   * @return 右タイヤの回転速度
+   */
+  int getRightMotorSpeed();
+
+  /**
+   * @brief 左タイヤの回転速度を取得する
+   * @return 左タイヤの回転速度
+   */
+  int getLeftMotorSpeed();
+
+ private:
+  Motor rightWheel;
+  Motor leftWheel;
+  Motor armMotor;
+  static int powerOfRightWheel;  // 右タイヤpower
+  static int powerOfLeftWheel;   // 左タイヤpower
+  static int powerOfArm;         // アームpower
+
+  /**
+   * @brief モータに設定するpower値の制限
+   * @param inputpower 入力されたpower値
+   * @return 制限されたpower値
+   */
+  int limitPowerValue(const int inputPower);
+};
+
+#endif