#KL25-29 Robotクラスを作る＋Motion クラスを作る

CMakeLists.txt

@@ -38,6 +38,7 @@ set(INCLUDE_DIRS
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/CameraCapture
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/calculators
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/common
+  ${PROJECT_MODULE_DIR}/motions
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/API
   ${PROJECT_TEST_DIR}
   ${PROJECT_TEST_DIR}/dummy
@@ -50,6 +51,7 @@ file(GLOB_RECURSE PROJECT_SOURCES
   "${PROJECT_MODULE_DIR}/*.cpp"
   "${PROJECT_MODULE_DIR}/CameraCapture/*.cpp"
   "${PROJECT_MODULE_DIR}/calculators/*.cpp"
+  "${PROJECT_MODULE_DIR}/motions/*.cpp"
   "${PROJECT_TEST_DIR}/helpers/*.cpp"
 )
 

Makefile.inc

@@ -16,14 +16,17 @@ APPL_DIRS += \
 	$(mkfile_path)modules/API\
 	$(mkfile_path)modules/calculators\
 	$(mkfile_path)modules/common\
+	$(mkfile_path)modules/motions\
 	$(mkfile_path)modules/CameraCapture
 
 INCLUDES += \
 	-I$(mkfile_path)modules\
 	-I$(mkfile_path)modules/API\
 	-I$(mkfile_path)modules/calculators\
 	-I$(mkfile_path)modules/common\
+	-I$(mkfile_path)modules/motions\
 	-I$(mkfile_path)modules/CameraCapture \
+	-I$(mkfile_path)../../common/library/libcpp-spike/include \
 	-I/usr/include/opencv4
 
 APPL_LIBS += $(shell pkg-config --libs opencv4)

docker-compose.yaml → compose.yaml

@@ -1,5 +1,3 @@
-version: '3.8'
-
 services:
   etrobocon:
     image: chihayataku/kat_etrobo2025:arm64

modules/EtRobocon2025.cpp

@@ -1,11 +1,13 @@
 /**
  * @file   EtRobocon2025.cpp
  * @brief  全体を制御するクラス
- * @author takahashitom
+ * @author takahashitom takuchi17
  */
 
 #include "EtRobocon2025.h"
 
+Robot EtRobocon2025::robot;  // Robotインスタンス
+
 void EtRobocon2025::start()
 {
   std::cout << "Hello KATLAB" << std::endl;

modules/EtRobocon2025.h

@@ -1,17 +1,21 @@
 /**
  * @file   EtRobocon2025.h
  * @brief  全体を制御するクラス
- * @author takahashitom
+ * @author takahashitom takuchi17
  */
 
 #ifndef ETROBOCON2025_H
 #define ETROBOCON2025_H
 
 #include <iostream>
+#include "Robot.h"
 
 class EtRobocon2025 {
  public:
   static void start();
+
+ private:
+  static Robot robot;  // Robotインスタンス
 };
 
 #endif

modules/Robot.cpp

@@ -0,0 +1,24 @@
+/**
+ * @file   Robot.cpp
+ * @brief  外部リソースのインスタンスを管理するクラス
+ * @author takuchi17
+ */
+
+#include "Robot.h"
+
+Robot::Robot() : motorController(), cameraCapture() /*, colorSensor(EPort::PORT_E)*/ {}
+
+MotorController& Robot::getMotorControllerInstance()
+{
+  return motorController;
+}
+
+CameraCapture& Robot::getCameraCaptureInstance()
+{
+  return cameraCapture;
+}
+
+// spikeapi::ColorSensor& Robot::getColorSensorInstance()
+// {
+//   return colorSensor;
+// }

modules/Robot.h

@@ -0,0 +1,47 @@
+/**
+ * @file   Robot.h
+ * @brief  外部リソースのインスタンスを管理するクラス
+ * @author takuchi17
+ */
+
+#ifndef ROBOT_H
+#define ROBOT_H
+
+#include "spikeapi.h"
+#include "MotorController.h"
+#include "CameraCapture.h"
+// #include "ColorSensor.h"
+
+class Robot {
+ public:
+  /**
+   * コンストラクタ
+   * @brief 外部リソースのインスタンスを初期化する
+   */
+  Robot();
+
+  /**
+   * @brief MotorControllerのインスタンスの参照を返す
+   * @return メンバ変数motorController(MotorControllerのインスタンス)の参照
+   */
+  MotorController& getMotorControllerInstance();
+
+  /**
+   * @brief CameraCaptureのインスタンスの参照を返す
+   * @return メンバ変数cameraCapture(CameraCaptureのインスタンス)の参照
+   */
+  CameraCapture& getCameraCaptureInstance();
+
+  // /**
+  //  * @brief ColorSensorのインスタンスの参照を返す
+  //  * @return メンバ変数colorSensor(ColorSensorのインスタンス)の参照
+  //  */
+  // spikeapi::ColorSensor& getColorSensorInstance();
+
+ private:
+  MotorController motorController;  // MotorControllerインスタンス
+  CameraCapture cameraCapture;      // CameraCaptureインスタンス
+  // spikeapi::ColorSensor colorSensor;  // ColorSensorインスタンス
+};
+
+#endif

modules/motions/Motion.cpp

@@ -0,0 +1,9 @@
+/**
+ * @file   Motion.cpp
+ * @brief  動作の親クラス
+ * @author takuchi17
+ */
+
+#include "Motion.h"
+
+Motion::Motion(Robot& _robot) : robot(_robot) {}

modules/motions/Motion.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+/**
+ * @file   Motion.h
+ * @brief  動作の親クラス
+ * @author takuchi17
+ */
+
+#ifndef MOTION_H
+#define MOTION_H
+
+#include "Robot.h"
+
+class Motion {
+ public:
+  /**
+   * コンストラクタ
+   * @brief 外部リソースのインスタンスを初期化する
+   */
+  Motion(Robot& _robot);
+
+  /**
+   * @brief 動作を実行する純粋仮想関数
+   */
+  virtual void run() = 0;
+
+ protected:
+  Robot& robot;  // Robotインスタンスの参照
+};
+
+#endif

tests/RobotTest.cpp

@@ -0,0 +1,42 @@
+/**
+ * @file RobotTest.cpp
+ * @brief Robotクラスのテスト
+ * @author takuchi17
+ */
+
+#include <gtest/gtest.h>
+#include "Robot.h"
+
+namespace etrobocon2025_test {
+
+  // ゲッターで取得したMotorControllerインスタンスが等しいか確認するテスト
+  TEST(RobotTest, GetMotorControllerInstanceReturnsReference)
+  {
+    Robot robot;
+    MotorController& motorRef1 = robot.getMotorControllerInstance();
+    MotorController& motorRef2 = robot.getMotorControllerInstance();
+
+    EXPECT_EQ(&motorRef1, &motorRef2);
+  }
+
+  // ゲッターで取得したCameraCaptureインスタンスが等しいか確認するテスト
+  TEST(RobotTest, GetCameraCaptureInstanceReturnsReference)
+  {
+    Robot robot;
+    CameraCapture& cameraRef1 = robot.getCameraCaptureInstance();
+    CameraCapture& cameraRef2 = robot.getCameraCaptureInstance();
+
+    EXPECT_EQ(&cameraRef1, &cameraRef2);
+  }
+
+  // ゲッターで取得したColorSensorインスタンスが等しいか確認するテスト
+  // TEST(RobotTest, GetColorSensorInstanceReturnsReference)
+  // {
+  //   Robot robot;
+  //   spikeapi::ColorSensor& colorSensorRef1 = robot.getCameraCaptureInstance();
+  //   spikeapi::ColoeSensor& colorSensorRef2 = robot.getCameraCaptureInstance();
+
+  //   EXPECT_EQ(&cameraRef1, &cameraRef2);
+  // }
+
+}  // namespace etrobocon2025_test