#KL25-27 モータコントローラクラスの作成 by nishijima515 · Pull Request #9 · KatLab-MiyazakiUniv/etrobocon2025

nishijima515 · 2025-05-23T07:03:23Z

チェックリスト

clang-format している
コーディング規約に準じている
チケットの完了条件を満たしている

変更点

公式のAPIラッパークラスを直接参照するようにmodules/API/MotorController.cpp,modules/API/MotorController.h,etrobocon2025/Makefile.incを変更
新しいモックデータtests/dummy/Motor.h, tests/dummy/Port.hの追加

動作テスト

うごきました
動作確認 (Notion)

添付資料

notion-workspace · 2025-05-23T07:03:26Z

モータコントローラクラスの作成

takuchi17

変更がモックくらいだからほとんどないかな。

でも、これってmain取り込んだ？Makefile系は触らなくていいはずだけど。Robotとかもないから最新のを取り込めていないはず。一度手元のmainブランチを更新して、このブランチにgit merge mainして欲しい。

tests/dummy/Motor.h

tests/dummy/Port.h

Makefile.inc

takuchi17

あと少しだけ修正お願いします．

Makefile.inc

modules/API/MotorController.cpp

takuchi17

問題なさそうです！
何回も見たのでザルになってるところはあるかも。
2週連続ありがとうございました🙏
LGTM！！

molpui0726

僕も見た感じは大丈夫そうだとは思う。
dummy とかを除いた、直接動作に関わるところの変更が少ないから、どちらかというと他プルリクで取り込みとかコンフリクト（起きたら）の解消が大変そう。
お疲れ様でした👍️🙆

Copilot

Pull Request Overview

This PR replaces the project’s local Motor/Port wrappers with the official spikeapi versions and updates MotorController to use those, while providing new dummy stubs for testing.

Removed outdated spike/pup and pbio dummy headers.
Added tests/dummy/Port.h and tests/dummy/Motor.h as new test stubs.
Updated modules/API/MotorController to directly use EPort and spikeapi::Motor.

Reviewed Changes

Copilot reviewed 8 out of 8 changed files in this pull request and generated 3 comments.

Show a summary per file

File	Description
tests/dummy/spike/pup/motor.h	Removed old dummy pup motor implementation.
tests/dummy/pbio/port.h	Removed old dummy pbio port definitions.
tests/dummy/Port.h	Added new `Port` enum stub for test builds.
tests/dummy/Motor.h	Added new `Motor` class stub for test builds.
modules/API/MotorController.h	Imported `spikeapi` namespace and switched to `EPort`.
modules/API/MotorController.cpp	Updated constructor initializer to use `EPort::PORT_*` values.
modules/API/Motor.h	Removed local Motor wrapper (now using official `spikeapi`).
modules/API/Port.h	Removed local Port enum wrapper (now using official `spikeapi`).

Comments suppressed due to low confidence (4)

tests/dummy/Port.h:11

[nitpick] The macro name NUM_PORT_S is ambiguous; consider renaming to NUM_SENSOR_PORTS for clarity.

#define NUM_PORT_S (6)  // number of sensor ports

tests/dummy/Port.h:14

[nitpick] The macro name NUM_PORT_M is ambiguous; consider renaming to NUM_MOTOR_PORTS for clarity.

#define NUM_PORT_M (6)  // number of motor ports

tests/dummy/Motor.h:145

[nitpick] The member name Port shadows the type name and uses uppercase; consider renaming it (e.g., mPort or port_) to avoid confusion.

EPort Port;

modules/API/MotorController.h:11

Avoid using namespace directives in header files, as they pollute global namespace for consumers. Prefer fully qualified names or move this directive to the source file.

using namespace spikeapi;

tests/dummy/Motor.h

aridome222

見た感じ問題ないです！

takuchi17

細かいところをお願いします．

modules/API/MotorController.h

modules/API/MotorController.cpp

takuchi17

よさそうです。
あと一人くらい再レビューしたらマージしてもよいかなと思います。

aridome222

リファクタリング系の修正お願いします。

modules/API/MotorController.cpp

tests/MotorControllerTest.cpp

tests/dummy/Motor.h

takahashitom

遅くなってしまって申し訳ないです
対応していただけると助かります

有留さんと被ってたらごめんなさい

よろしくお願いします。

modules/API/MotorController.cpp

modules/API/MotorController.h

tests/MotorControllerTest.cpp

nishijima515 · 2025-06-01T13:56:39Z

修正しました。お手数ですが再レビューお願いします。

takuchi17

あと少しお願いします．

tests/MotorControllerTest.cpp

modules/API/MotorController.h

aridome222

何度も修正で大変だろうけど、お願いします。

modules/API/MotorController.cpp

takuchi17

すこし！

modules/API/MotorController.h

modules/API/MotorController.cpp

modules/common/SystemInfo.h

aridome222

夜遅い中、すぐに修正対応してくれてありがとう！
宅間くんが指摘してくれたところさえ修正すればオッケーなので、先にlgtm出します！！

takuchi17

見逃しですこし！

modules/API/MotorController.h

takuchi17

修正漏れがあるのと，フォーマットチェックが通ってない．
slackでおくったからそれを参考にやってみてもらえると助かる

modules/API/MotorController.h

takuchi17

modules/common/SystemInfo.h

takahashitom

すぐに対応してくれてありがとう
ひじょうにたすかります

本当に軽微なやつがあるから、そこだけおねがい
本当に軽微なヤツだからさきにアプルーブにします

おつかれさまでした！

tests/MotorControllerTest.cpp

takuchi17

本当に夜遅くまでありがとう．
完全にこちらの対応不足です．申し訳ない．
LGTM!!!

commit 182dfe5 Merge: 6abf5f6 3861b8a Author: Chihaya Takuma <138369240+takuchi17@users.noreply.github.com> Date: Mon Jun 2 01:53:48 2025 +0900 Merge pull request #10 from KatLab-MiyazakiUniv/ticket-KL25-30 commit 3861b8a Merge: 7b00b34 6abf5f6 Author: Chihaya Takuma <138369240+takuchi17@users.noreply.github.com> Date: Mon Jun 2 01:48:12 2025 +0900 Merge branch 'main' into ticket-KL25-30 commit 6abf5f6 Merge: 6b1d016 d047303 Author: Chihaya Takuma <138369240+takuchi17@users.noreply.github.com> Date: Mon Jun 2 01:45:34 2025 +0900 Merge pull request #9 from KatLab-MiyazakiUniv/ticket-KL25-27 commit d047303 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Mon Jun 2 01:36:36 2025 +0900 refactor: コメントの修正 commit 31b4188 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Mon Jun 2 01:30:32 2025 +0900 refactor: フォーマットエラー解消のための空行 commit 65d9141 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Mon Jun 2 01:29:23 2025 +0900 refactor: フォーマットエラー解消のための空行 commit 9a42ec2 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Mon Jun 2 00:57:35 2025 +0900 refactor: フォーマットエラー解消のための空行追加 commit 38bcd70 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Mon Jun 2 00:34:26 2025 +0900 refactor: コメントの修正 commit e94426c Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Mon Jun 2 00:25:14 2025 +0900 update: RADIUSをWHEEL_RADIUSに変更 commit 7da9972 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Sun Jun 1 23:48:33 2025 +0900 refactor: 細かい修正 commit 653b3ce Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Sun Jun 1 23:41:14 2025 +0900 refactor: 細かい修正 commit a3364c5 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Sun Jun 1 22:50:10 2025 +0900 update: 細かい処理の変更とコメントの修正 commit a34553b Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Sun Jun 1 22:48:04 2025 +0900 refactor: 細かい修正 commit c10df1a Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Sun Jun 1 22:46:45 2025 +0900 add: 円周率の定義とRAD_TO_DEGを追加 commit d5b68a8 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Sat May 31 12:17:04 2025 +0900 refactor: 細かい修正 commit 7f04876 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Thu May 29 17:41:59 2025 +0900 update: speed値をmm/sで受け取れるように変更 commit b1568b5 Merge: 2f32911 5f82ed6 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Thu May 29 15:34:12 2025 +0900 Merge branch 'work-KL25-27' into ticket-KL25-27 commit 5f82ed6 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Thu May 29 15:30:35 2025 +0900 update: 名前空間をcppのほうに記述 commit 7b00b34 Author: HaruArima08 <uharubxxcd@gmail.com> Date: Thu May 29 01:54:04 2025 +0900 refactor:細かい修正 commit 5ffa31b Author: HaruArima08 <uharubxxcd@gmail.com> Date: Thu May 29 00:51:02 2025 +0900 refactor:細かい修正 commit 1e57bbe Author: HaruArima08 <uharubxxcd@gmail.com> Date: Tue May 27 17:50:59 2025 +0900 update:関数名と引数の修正、実装部分の可読性を上げる修正 commit 2f32911 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Tue May 27 13:25:34 2025 +0900 refactor: 細かな修正 commit 8eae213 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Tue May 27 12:22:12 2025 +0900 refactor: 細かな修正 commit 559bd91 Merge: 68ea327 6b1d016 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Tue May 27 12:21:10 2025 +0900 update: ロボットクラス追加後のメインの取り込み commit 77a11fb Author: HaruArima08 <uharubxxcd@gmail.com> Date: Sun May 25 16:55:40 2025 +0900 update:ColorJudgeのメンバ関数stringToColorの修正,ColorJudgeTest.cppの不要テストケースの削除 commit b9737c6 Author: HaruArima08 <uharubxxcd@gmail.com> Date: Sun May 25 01:17:15 2025 +0900 update:Robotクラスとテストファイルのコメントアウト削除、ColorSensor.cppをColorSensor.hに集約 commit e00c80e Author: HaruArima08 <uharubxxcd@gmail.com> Date: Sat May 24 23:26:06 2025 +0900 add:カラージャッジクラスの実装とテストファイルの追加 commit 68ea327 Merge: 6fd84bf 82a5ded Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Fri May 23 15:53:40 2025 +0900 update: mileageクラスを追加したメインの取り込み commit 6fd84bf Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Fri May 23 15:42:51 2025 +0900 add: 新しいモックデータの追加 commit 8bba3f2 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Fri May 23 15:42:01 2025 +0900 delete: 不要ファイルの削除 commit a64683e Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Fri May 23 15:40:21 2025 +0900 update: パスを追加 commit 1e426d7 Author: zima <ibrmark21@gmail.com> Date: Fri May 23 15:36:17 2025 +0900 update: 公式のAPIラッパークラスを参照するように変更

nishijima515 added 5 commits May 23, 2025 15:36

update: 公式のAPIラッパークラスを参照するように変更

1e426d7

update: パスを追加

a64683e

delete: 不要ファイルの削除

8bba3f2

add: 新しいモックデータの追加

6fd84bf

update: mileageクラスを追加したメインの取り込み

68ea327

nishijima515 requested a review from a team May 23, 2025 07:06

nishijima515 changed the title ~~#KL25-27~~ #KL25-27 モータコントローラクラスの作成 May 23, 2025

nishijima515 self-assigned this May 23, 2025

HaruArima08 marked this pull request as ready for review May 25, 2025 11:36

takuchi17 requested changes May 26, 2025

View reviewed changes

tests/dummy/Motor.h Show resolved Hide resolved

tests/dummy/Port.h Outdated Show resolved Hide resolved

Makefile.inc Outdated Show resolved Hide resolved

nishijima515 added 2 commits May 27, 2025 12:21

update: ロボットクラス追加後のメインの取り込み

559bd91

refactor: 細かな修正

8eae213

takuchi17 requested changes May 27, 2025

View reviewed changes

Makefile.inc Show resolved Hide resolved

modules/API/MotorController.cpp Show resolved Hide resolved

refactor: 細かな修正

2f32911

takahashitom self-assigned this May 27, 2025

takuchi17 approved these changes May 27, 2025

View reviewed changes

molpui0726 requested a review from Copilot May 27, 2025 15:24

molpui0726 approved these changes May 27, 2025

View reviewed changes

Copilot AI reviewed May 27, 2025

View reviewed changes

tests/dummy/Motor.h Show resolved Hide resolved

tests/dummy/Motor.h Show resolved Hide resolved

tests/dummy/Motor.h Show resolved Hide resolved

aridome222 approved these changes May 28, 2025

View reviewed changes

nishijima515 added 3 commits May 29, 2025 15:30

update: 名前空間をcppのほうに記述

5f82ed6

Merge branch 'work-KL25-27' into ticket-KL25-27

b1568b5

update: speed値をmm/sで受け取れるように変更

7f04876

takuchi17 requested changes May 31, 2025

View reviewed changes

modules/API/MotorController.h Outdated Show resolved Hide resolved

modules/API/MotorController.cpp Outdated Show resolved Hide resolved

refactor: 細かい修正

d5b68a8

takuchi17 approved these changes May 31, 2025

View reviewed changes

aridome222 requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

takahashitom requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

add: 円周率の定義とRAD_TO_DEGを追加

c10df1a

nishijima515 added 2 commits June 1, 2025 22:48

refactor: 細かい修正

a34553b

update: 細かい処理の変更とコメントの修正

a3364c5

takuchi17 requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

refactor: 細かい修正

653b3ce

aridome222 requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

modules/API/MotorController.cpp Outdated Show resolved Hide resolved

modules/API/MotorController.cpp Outdated Show resolved Hide resolved

refactor: 細かい修正

7da9972

takuchi17 requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

modules/API/MotorController.h Outdated Show resolved Hide resolved

modules/API/MotorController.cpp Outdated Show resolved Hide resolved

modules/API/MotorController.cpp Outdated Show resolved Hide resolved

modules/common/SystemInfo.h Outdated Show resolved Hide resolved

aridome222 approved these changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

update: RADIUSをWHEEL_RADIUSに変更

e94426c

takuchi17 requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

modules/API/MotorController.h Outdated Show resolved Hide resolved

refactor: コメントの修正

38bcd70

takuchi17 requested changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

modules/API/MotorController.h Outdated Show resolved Hide resolved

refactor: フォーマットエラー解消のための空行追加

9a42ec2

takuchi17 reviewed Jun 1, 2025

View reviewed changes

modules/common/SystemInfo.h Show resolved Hide resolved

nishijima515 added 2 commits June 2, 2025 01:29

refactor: フォーマットエラー解消のための空行

65d9141

refactor: フォーマットエラー解消のための空行

31b4188

takahashitom approved these changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

tests/MotorControllerTest.cpp Outdated Show resolved Hide resolved

refactor: コメントの修正

d047303

takuchi17 approved these changes Jun 1, 2025

View reviewed changes

takuchi17 merged commit 6abf5f6 into main Jun 1, 2025
6 checks passed

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