Update ur3e's inertia values (#276)

Author: urfeex

config/ur3e/physical_parameters.yaml

@@ -79,44 +79,44 @@ inertia_parameters:
 
   tensor:
     shoulder:
-      ixx: 0.002767
-      ixy: 0.000010
-      ixz: -0.000015
-      iyy: 0.002150
-      iyz: 0.000187
-      izz: 0.002564
+      ixx: 0.0027657
+      ixy: 0.0000096
+      ixz: -0.0000149
+      iyy: 0.0021501
+      iyz: 0.0001873
+      izz: 0.0025626
     upper_arm:
-      ixx: 0.004268
-      ixy: -0.000041
-      ixz: -0.001508
-      iyy: 0.046079
-      iyz: -0.000013
-      izz: 0.044943
+      ixx: 0.0042623
+      ixy: -0.0000409
+      ixz: -0.0014960
+      iyy: 0.0460284
+      iyz: -0.0000129
+      izz: 0.0448947
     forearm:
-      ixx: 0.001089
-      ixy: 0
-      ixz: -0.000009
-      iyy: 0.011485
-      iyz: 0.000002
-      izz: 0.011204
+      ixx: 0.0010511
+      ixy: 0.0
+      ixz: -0.0000331
+      iyy: 0.0113396
+      iyz: 0.0000022
+      izz: 0.0110895
     wrist_1:
-      ixx: 0.001008
-      ixy: -0.000001
-      ixz: 0.000001
-      iyy: 0.000822
-      iyz: 0.000133
-      izz: 0.000603
+      ixx: 0.0008174
+      ixy: -0.0000005
+      ixz: 0.0000021
+      iyy: 0.0006844
+      iyz: 0.0000617
+      izz: 0.0005497
     wrist_2:
-      ixx: 0.000641
-      ixy: -0.000001
-      ixz: 0.000002
-      iyy: 0.000619
-      iyz: -0.000026
-      izz: 0.000386
+      ixx: 0.0006059
+      ixy: -0.0000006
+      ixz: -0.0000006
+      iyy: 0.0005837
+      iyz: -0.0000271
+      izz: 0.0003831
     wrist_3:
-      ixx: 0.000548
-      ixy: 0.000002
-      ixz: -0.000002
-      iyy: 0.000274
-      iyz: -0.000197
-      izz: 0.000412
+      ixx: 0.0001080
+      ixy: -0.0000001
+      ixz: -0.0000001
+      iyy: 0.0001086
+      iyz: -0.0000002
+      izz: 0.0001371