Inclusion of multiple particles without including pos in qpos and encountering upper limit to qpos length #2004

HarshithaBR · 2024-03-29T01:35:02Z

HarshithaBR
Mar 29, 2024

Hi,

We are trying to use MuJoCo to include multiple particles and automate the number of particles to be generated in an XML without explicitly entering the positions of each particle in the "keyframe" tag.

Here is a model which explains my question:

<mujoco>
    <include file="scene.xml"/>

    <worldbody>

        <body name="box" pos="0.2 0.5 0.05">
            <joint name="red_box_joint" type="free" frictionloss="1" />
        </body>
        <geom name="box_1" type="box" size=".03 .3 .25" friction="0.005 0.005 0.0001" pos=".26 .2 0"/>
        <geom name="box_2" type="box" size=".03 .3 .25" friction="0.005 0.005 0.0001" pos="-.26 0.2 0"/>
        <geom name="box_3" type="box" size=".3 .03 .25" friction="0.005 0.005 0.0001" pos="0 .526 0"/>
        <geom name="box_4" type="box" size=".3 .03 .25" friction="0.005 0.005 0.0001" pos="0 -.126 0"/>
        <composite type="particle" count="12 5 5" spacing="0.03" offset="0 0 .1">
            <geom size="0.025" mass="0.6" rgba=".8 .2 .1 1" friction="0.01 0.01 0.001"/>
        </composite>
    </worldbody>


    <keyframe>
         <key qpos="0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 0.024 -0.024 0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 0.024 -0.024 0.2 0.5 0.05 1 0 0 0 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01 0.09 0.99 0.01" />
<!-- <here we are expected to give values, including pos(x, y, z) for each of the particles according to count mentioned above. This also has a limit of 325 particles> -->
  
    </keyframe>

</mujoco>

I have the following questions:

How can we generate a XML file for this without hardcoding the pos in qpos tag under keyframe and can specify number of particles i would like to include in the environment.
If hardcoding is the only way out, is it possible to increase the number of particles, as beyond 325 particles, the following error comes up:
XML Error: attribute 'qpos' has too much data Element 'key', line 45
I have tried to generate a XML by loading a base version of the XML using dm_control's mjcf, however it results in this error
child_spec = mjcf_element.spec.children[xml_child.tag] KeyError: "Line 12: error while parsing element <include>: 'include'"

Thanks and Regards,
Harshitha

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HarshithaBR Mar 29, 2024

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