[2024年度ゼミ] Tsubaki's work

[mqcmd196]

No description provided.

[mqcmd196]

質問とはちょっと違うけど

(send *pr2* :copy-worldcoords)
(send *desk* :copy-worldcoords)

とかすると，その物体の現在の世界座標での位置がわかります．この結果を見ると両方とも，オブジェクトを作った時点では ( :translate していない時点では)

12.E3-irteusgl$ send *pr2* :copy-worldcoords
#<coordinates #X557a95e11a90  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>
13.E3-irteusgl$ send *desk* :copy-worldcoords
#<coordinates #X557a9526acb0  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>

となっていて，最初は原点に存在していることがわかります．

本題だけど，机を床に接地できないのは，(make-cube x y z) が 原点から +x方向にx/2 -x方向に x/2, +y方向にy/2 -y方向にy/2 ... という直方体を作るようになっているので，今回だと z方向に300だけ動かせばよいです． (という疑問であっている？)

[Kanazawanaoaki]

少し追加で，可視化的な話だと，この画像のようにIRT viewerだと原点の座標は実は小さく出ていて，RGBの順に赤：X軸，緑：Y軸，青：Z軸です．

原点に限らず座標を可視化したいときは

(load "models/arrow-object.l")
(setq *arrow* (arrow))
;; ここで移動させる
(send *arrow* :copy-worldcoords) ;;座標の値の確認
(objects (list *pr2* *desk* *needle* *hampen* *arrow*)) ;;中身はその時の可視化したい物体次第

とかでわかりやすく見られたりします．

座標の描画自体には

 (send (send (send *needle* :get :left-coords) :copy-worldcoords) :draw-on :flush t)

も使えます．

[mqcmd196]

超絶ナイーブな方法は send *hampen* :translate (v+ (float-vector 0 0 310) (send *desk* :pos)) とか？

[Kanazawanaoaki]

;;質問：parent座標をpr2に設定したら収束しなくなった

はIKの収束の話ですかね？予測ですが，pr2のlarmとかにassocするとlarmを動かすとassocされている対象座標も動いて収束しないのかなという気もします．あとはシンプルにIKが解けない座標になっているとか？
あと関連しそうなのは，pr2の腕にassocした対象をend-effectorとしてIKを解く時には:move-targetを使います．

[Kanazawanaoaki]

左で上からアプローチしていたのは，reachするときの:rotation-axis :zでたまたまいい感じの姿勢になっていたからで
姿勢の方向を一致させたい時には:rotation-axis tが必要です．

この段階でrarmとlarmの両方を:rotation-axis tで (send (send *needle* :get :left-coords) :copy-worldcoords)にIKを解かせると

こんな感じです．

自分のおすすめはIKの引数に一発できれいに書くのではなくて，:translate :rotate あるいは:transformを一つずつしてarrowやdraw-onで描画しながら座標を確認して，作った座標にIKを解く方法ですが，例えば

(send *pr2* :rarm :inverse-kinematics
      (send (send (send *needle* :get :left-coords) :copy-worldcoords) :rotate (deg2rad -90) :z)
      :rotation-axis t)

とか:rotation-axis :yだと上からアプローチできそうです．

assocの切り替えには

(send (send *needle* :parent) :dissoc *needle*)

などでdissocしてから別の座標にassocする必要があります．

[Michi-Tsubaki]

12/25に発表で使えるかも知れないので，UMLを更新しました．

ソースコード
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/blob/3ae7c36a14e6ecca5fb961bbacc1c9bcab5003f2/jsk_2024_10_semi/presentation/uml.act

[Michi-Tsubaki]

メモ：今は5針縫うプログラムにしているが，UCバークレーが今年2月のペーパーで6針縫うことに成功しているっぽいから，対抗して7針連続で縫えるようにしようかな
https://www.technologyreview.jp/s/330168/watch-this-robot-as-it-learns-to-stitch-up-wounds/

EECS-2024-127.pdf

[Michi-Tsubaki]

memo roslaunch virtual_force_publisher right_virtual_force_publisher.launch

[Michi-Tsubaki]

前回のゼミについて

• 最大縫合回数が2針から3針に更新された．（さらに前回？）

IMG_2093.mp4

• 認識のオフセットを修正した．
• 針が引張判定をせずにすぐに受け渡しに行ってしまう．（今日のコミットで修正）
• euclidean_clusteringにおいて，該当するclusterが1個もないときにcluster_indicesに空のindicesの配列1個が格納される状態は正しいのか jsk_recognition#2858 について考えた．自主プロでもこの問題が発生するので，個人的には直してみたい．

今日のコミットについて

af94995 で，

• 糸の引張判定のループからすぐに抜けてしまうバグを修正．
• pr1040に接続していなくてもコードが動くように，simlation modeかどうかで，voice detection＋recognition woundの認識系のon offが自動で切り替わるようにした．
• コードを見やすくしたり，引張判定のコードをサブルーチン化した．

1bdd78aで，

• launch fileのindentがめちゃくちゃだったのを修正．
• euclidean clustering のcluster_filterによって余計なものを認識しないように変更した

次回やること

• 今作っている糸の過剰引張判定のアルゴリズムを完成させる．
• 右に引くときだけではなく，針の受け渡しの後左に引くときも同じような判定ができると良い．
• スライド用の動画撮影
• 時間があったら euclidean_clusteringにおいて，該当するclusterが1個もないときにcluster_indicesに空のindicesの配列1個が格納される状態は正しいのか jsk_recognition#2858 のissueに取り組む

[Michi-Tsubaki]

メモ
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/bd4cecb7dda82bafe291cabdd348c8043e3c04c9/virtual_force_publisher/launch/left_virtual_force_publisher.launch

roslaunch virtual_force_publisher left_virtual_force_publisher.launch
roslaunch virtual_force_publisher right_virtual_force_publisher.launch

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/bd4cecb7dda82bafe291cabdd348c8043e3c04c9/virtual_force_publisher/src/virtual_force_publisher.cpp

[Michi-Tsubaki]

↑　start-jsk/jsk_apc#143

[Michi-Tsubaki]

スライド
https://docs.google.com/presentation/d/1k3P7t8WFiFfWd8XWg11Lx1IaNS1ZWhML7oywBxo_yrY/edit?usp=sharing

[Michi-Tsubaki]

成功動画撮れました．右手の(仮想)力覚FBもしっかりと機能しています．

IMG_2624.mp4

[Michi-Tsubaki]

メモ: 今日の機械系同窓会イベントでプリファードロボティクスの寺田さんに紹介していただいた静脈注射ロボットの論文　https://ieeexplore.ieee.org/document/9811804

[mqcmd196]

縫合と同様に面白い取り組みですね 2025年1月24日(金) 19:53 Michi-Tsubaki ***@***.***>:

…

メモ: 今日の機械系同窓会イベントでプリファードロボティクスの寺田さんに紹介していただいた静脈注射ロボットの論文 https://ieeexplore.ieee.org/document/9811804 — Reply to this email directly, view it on GitHub <#1403 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFAQ7MFK2Y5ZLLV6SBT2MILUJAVCNFSM6AAAAABQ3GATEGVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDMMJSGIZTMMJTGU> . You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

-- /******************************************** * Yoshiki Obinata (大日方 慶樹) * JSK Robotics Lab, The Univ. of Tokyo ********************************************/

[Michi-Tsubaki]

trim.EA4AB111-26AA-4A76-B363-CD67E7B4F53D.MOV

[Kanazawanaoaki]

良い感じですね．
リアルな血管がどういう動きをするのか分からないですが，赤いマットをテープか何かで机に固定して動かない状態でやっても良いかも知れませんね．

[Michi-Tsubaki]

自分用メモ：　明日は，この持ち替えを実機で成功させる．

simplescreenrecorder-2025-02-25_22.50.26.mp4