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ROS 2 Humble build ROS 2 Jazzy build

Waypoint Editor

demo

目次

概要

このパッケージは、ナビゲーションで使用するウェイポイント（Waypoint）を、2D/3D 地図を見ながら直感的に編集・保存できるツールです。
編集したウェイポイントは CSV形式 や Nav2 互換の YAML形式 で保存でき、自己位置トピックから自動追加も可能です。

開発環境

  • Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)
  • ROS 2 Humble Hawksbill

インストール方法

以下のコマンドをターミナルで実行してください：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/kzm784/waypoint_editor.git
cd ~/ros2_ws
rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build

使用方法

1. Waypoint Editor の起動

以下のコマンドでツールを起動します：

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch waypoint_editor waypoint_editor.launch.py

2. Map

地図の読み込み (2D / 3D)

  • Nav2 の nav2_map_server を利用して .yaml 形式の2Dマップを読み込みます。
  • .pcd 形式の3Dマップを読み込むことも可能です。
  • RViz2 パネルの "Load 2D Map" ボタンで .yaml ファイルを、"Load 3D Map" ボタンで .pcd ファイルを選択してください。

load_map_demo

3. Waypoints

ウェイポイントの追加

  • RViz2 画面上部のツールバーから "Add Waypoint" を選択します。
  • 地図上でドラッグ＆ドロップすることで、位置と向きを指定して新しいウェイポイントを追加できます。
  • 追加されたウェイポイントは：
    • ドラッグで移動・回転が可能
    • 右クリックでメニュー表示から削除や編集が可能

interact_waypoints_demo

ウェイポイントの保存

  • RViz2 画面右下のパネルで "Save WPs" を選択し、ダイアログから CSV または YAML を選べます。
  • Nav2 で利用したい場合は YAML を選択してください。

save_waypoints_demo

ウェイポイントの読み込み

  • "Load WPs" ボタンから、保存しておいた .csv または .yaml ファイルを読み込み、ウェイポイントの再編集が可能です。

load_waypoints_demo

操作の取り消し / やり直し / 全消去

  • パネルの "Undo" / "Redo" ボタンで、移動・回転・削除・ID変更・コマンド編集といった操作を戻したり進めたりできます。
  • "Clear All" で全ウェイポイントをまとめて削除できます。

4. Auto Capture

自己位置からの自動追加

  • パネルの Auto Capture セクションで以下を設定します：
    • Auto Δd : 自動追加するウェイポイント間の最小距離
    • Topic : 自己位置トピック（例 /amcl_pose）
    • Type : PoseWithCovarianceStamped または PoseStamped
  • "Start Auto Capture" を押すと、移動に合わせて自動でウェイポイントが追加されます。もう一度押すと停止します。

auto_capture_waypoints_demo

ライセンス

License: Apache-2.0

本プロジェクトは Apache License, Version 2.0 のもとで配布されています。 詳細は LICENSE ファイルをご覧ください。