#KL25-31 累計距離を測るクラスを作る

CMakeLists.txt

@@ -37,6 +37,7 @@ set(INCLUDE_DIRS
   ${PROJECT_MODULE_DIR}
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/CameraCapture
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/calculators
+  ${PROJECT_MODULE_DIR}/common
   ${PROJECT_MODULE_DIR}/API
   ${PROJECT_TEST_DIR}
   ${PROJECT_TEST_DIR}/dummy
@@ -80,4 +81,4 @@ target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_test
 
 # テストの登録
 include(GoogleTest)
-gtest_discover_tests(${PROJECT_NAME}_test)
+gtest_discover_tests(${PROJECT_NAME}_test)

Dockerfile

@@ -8,12 +8,13 @@ RUN apt-get update && apt-get install -y \
   git \
   cmake \
   sudo \
+  clang-format \
   libopencv-dev \
   && gem install shell \
   && apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
 
 # ビルド時に日本語が含まれていたらエラーになるので，C.UTF-8を指定
-ENV LANG=C.UTF-8 
+ENV LANG=C.UTF-8
 
 # RasPike-ART を clone
 # libraspike-artは，RasPike-ART内で運営がリンクで紐づけていたため，直接cloneする必要がある

Makefile

@@ -88,10 +88,38 @@ format:
 # 指定ファイルがある場合、そのファイルにclang-formatを適用する
 ifdef FILES
 	clang-format -i -style=file $(FILES)
+	@ echo "フォーマットを適用しました: $(FILES)"
 # ない場合、変更されたファイルのうち、cpp、hファイルにclang-formatを適用する
 else
-	git diff origin/main --name-only | awk '/\.cpp$$|\.h$$/ {print $$1}' | xargs clang-format -i -style=file
+# 変更されたファイルと未追跡のファイル (新規追加など) の両方を検出
+	@{ \
+        CANDIDATE_FILES=$$( (git diff origin/main --name-only; git ls-files --others --exclude-standard) | grep -E '\.cpp$$|\.h$$' || true ); \
+        ACTUALLY_FORMATTED_FILES=""; \
+        FORMATTED_COUNT=0; \
+        if [ -n "$$CANDIDATE_FILES" ]; then \
+            for FILE_PATH in $$CANDIDATE_FILES; do \
+                REPLACEMENTS_XML=$$(clang-format -style=file --output-replacements-xml "$$FILE_PATH" 2>/dev/null); \
+                if echo "$$REPLACEMENTS_XML" | grep -q "<replacement "; then \
+                    clang-format -i -style=file "$$FILE_PATH"; \
+                    if [ -z "$$ACTUALLY_FORMATTED_FILES" ]; then \
+                        ACTUALLY_FORMATTED_FILES="$$FILE_PATH"; \
+                    else \
+                        ACTUALLY_FORMATTED_FILES="$${ACTUALLY_FORMATTED_FILES}\n$$FILE_PATH"; \
+                    fi; \
+                    FORMATTED_COUNT=$$(($$FORMATTED_COUNT + 1)); \
+                fi; \
+            done; \
+            if [ $$FORMATTED_COUNT -gt 0 ]; then \
+                echo "以下のファイルにフォーマットを適用しました ($$FORMATTED_COUNT 件):"; \
+                printf "%b\n" "$$ACTUALLY_FORMATTED_FILES"; \
+            else \
+                echo "検査したファイルは全てフォーマット済みでした。適用された変更はありません。"; \
+            fi; \
+        else \
+            echo "フォーマットをチェックする対象の .cpp または .h ファイルがありません。"; \
+        fi \
+    }
 endif
 
 format-check:
-	find ./test ./modules -type f -name "*.cpp" -o -name "*.h" | xargs clang-format --dry-run --Werror *.h *.cpp
+	find ./tests ./modules -type f -name "*.cpp" -o -name "*.h" | xargs clang-format --dry-run --Werror *.h *.cpp

Makefile.inc

@@ -15,12 +15,14 @@ APPL_DIRS += \
 	$(mkfile_path)modules\
 	$(mkfile_path)modules/API\
 	$(mkfile_path)modules/calculators\
+	$(mkfile_path)modules/common\
 	$(mkfile_path)modules/CameraCapture
 
 INCLUDES += \
 	-I$(mkfile_path)modules\
 	-I$(mkfile_path)modules/API\
 	-I$(mkfile_path)modules/calculators\
+	-I$(mkfile_path)modules/common\
 	-I$(mkfile_path)modules/CameraCapture \
 	-I/usr/include/opencv4
 

modules/calculators/Mileage.cpp

@@ -0,0 +1,25 @@
+/**
+ **  @file Mileage.cpp
+ **  @brief 走行距離を計算するクラス
+ **  @author molpui0726
+ **/
+
+#include "Mileage.h"
+
+// MotorController でモーターの角位置を int32_t 型で取得しているため、
+// double ではなく int32_t 型を使用する
+double Mileage::calculateWheelMileage(int32_t angle)
+{
+  // タイヤの累計走行距離 ＝ 2 * π * タイヤの半径　* (タイヤの回転角度 / 360[deg])
+  return 2.0 * M_PI * RADIUS * static_cast<double>(angle) / 360.0;
+}
+
+double Mileage::calculateMileage(int32_t rightAngle, int32_t leftAngle)
+{
+  // 右タイヤの累計走行距離を計算
+  double rightWheelMileage = calculateWheelMileage(rightAngle);
+  // 左タイヤの累計走行距離を計算
+  double leftWheelMileage = calculateWheelMileage(leftAngle);
+  // 走行体全体の累計走行距離 = (右タイヤの累計走行距離 + 左タイヤの累計走行距離) / 2
+  return (rightWheelMileage + leftWheelMileage) / 2.0;
+}

modules/calculators/Mileage.h

@@ -0,0 +1,34 @@
+/**
+ **  @file Mileage.h
+ **  @brief 走行距離を計算するクラス
+ **  @author molpui0726
+ **/
+
+#ifndef MILEAGE_H
+#define MILEAGE_H
+
+#include <cmath>
+#include "SystemInfo.h"
+
+class Mileage {
+ public:
+  /**
+  ** @brief タイヤの累計走行距離を計算する
+  ** @param angle タイヤの回転角度[deg]
+  ** @return タイヤの累計走行距離[mm]
+  **/
+  static double calculateWheelMileage(int32_t angle);
+
+  /**
+   ** @brief 走行体全体の累計走行距離を計算する
+   ** @param rightAngle 右タイヤの回転角度[deg]
+   ** @param leftAngle 左タイヤの回転角度[deg]
+   ** @return 走行体全体の累計走行距離[mm]
+   **/
+  static double calculateMileage(int32_t rightAngle, int32_t leftAngle);
+
+ private:
+  Mileage();  // インスタンス化を禁止する
+};
+
+#endif

modules/common/SystemInfo.h

@@ -0,0 +1,13 @@
+/**
+ * @file SystemInfo.h
+ * @brief 走行システムで統一する情報をまとめたファイル
+ * @author molpui0726
+ */
+
+#ifndef SYSTEM_INFO_H
+#define SYSTEM_INFO_H
+
+static constexpr double RADIUS = 28.0;  // 車輪の半径[mm]
+static constexpr double TREAD = 112.0;  // 走行体のトレッド幅（両輪の間の距離）[mm]
+
+#endif

tests/MileageTest.cpp

@@ -0,0 +1,60 @@
+/**
+ * @file MileageTest.cpp
+ * @brief 走行距離の測定用クラスのテスト
+ * @author molpui0726
+ */
+
+#include <cmath>
+#include <gtest/gtest.h>
+#include "Mileage.h"
+
+namespace etrobocon2025_test {
+  TEST(MileageTest, CalculateMileagePlus)
+  {
+    int32_t rightAngle = 30;
+    int32_t leftAngle = 40;
+
+    // 計算過程
+    // 1.右車輪の累計走行距離を算出
+    // double rightWheelMileage = 2.0 * rightAngle * radius * M_PI / 360.0;
+    // M_PI = 3.14: rightWheelMileage = 2.0 * 30.0 * 28.0 * 3.14 / 360.0 = 14.6533...
+    // M_PI = 3.15: rightWheelMileage = 2.0 * 30.0 * 28.0 * 3.15 / 360.0 = 14.70
+    // 2.左車輪の累計走行距離を算出
+    // double leftWheelMileage = 2.0 * leftAngle * radius * M_PI / 360.0;
+    // M_PI = 3.14: leftWheelMileage = 2.0 * 40.0 * 28.0 * 3.14 / 360.0 = 19.53777...
+    // M_PI = 3.15: leftWheelMileage = 2.0 * 40.0 * 28.0 * 3.15 / 360.0 = 19.60
+    // 3.両車輪の累計走行距離の平均を算出
+    // double expected = (rightWheelMileage + leftWheelMileage) / 2.0;
+    // M_PI = 3.14: (14.6533... + 19.5377...) / 2 = 17.09555...
+    // M_PI = 3.15: (14.70 + 19.60) / 2 = 17.15
+    double expected_min = 17.09555;
+    double expected_max = 17.15;
+
+    // actual: 17.104227
+    double actual = Mileage::calculateMileage(rightAngle, leftAngle);
+
+    // M_PIが3.14で計算した値よりも大きいアサーションと、3.15で計算した値よりも小さいアサーションを両方満たすか
+    EXPECT_LT(expected_min, actual);
+    EXPECT_GT(expected_max, actual);
+  }
+
+  TEST(MileageTest, CalculateMileageMinus)
+  {
+    int32_t rightAngle = -30;
+    int32_t leftAngle = -40;
+    double expected_min = -17.15;
+    double expected_max = -17.09555;
+    double actual = Mileage::calculateMileage(rightAngle, leftAngle);
+    EXPECT_LT(expected_min, actual);
+    EXPECT_GT(expected_max, actual);
+  }
+
+  TEST(MileageTest, CalculateMileageZero)
+  {
+    int32_t rightAngle = 0;
+    int32_t leftAngle = 0;
+    double expected = 0.0;
+    double actual = Mileage::calculateMileage(rightAngle, leftAngle);
+    EXPECT_DOUBLE_EQ(expected, actual);
+  }
+}  // namespace etrobocon2025_test