gopro_parser

This repository contains code for parsing GoPro telemetry metadata to obtain GoPro images with synchronized IMU measurements. The GoPro visual-inertial data can then be saved in rosbag or EuRoC format. Thus, effectively paving the way for Visual-Inertial Odometry/SLAM for GoPro cameras.

This repository uses GoPro's official gpmf-parser to extract metadata and time information from GoPro cameras. For detailed usage instructions, click here.

This repository references gopro_ros, but removes the ROS1 dependency and simplifies the installation process.

本仓库包含用于解析 GoPro 遥测元数据的代码,以获取带有同步 IMU 测量值的 GoPro 图像。GoPro 视觉惯性数据可以保存为 rosbag 或 EuRoC 格式。因此,这有效地为 GoPro 相机的视觉惯性里程计/SLAM铺平了道路。

本仓库使用 GoPro 官方的gpmf-parser从 GoPro 相机中提取元数据和时间信息,具体使用方式点击

本仓库参考了gopro_ros,在此基础上移除了 ROS1 依赖,简化了安装过程

环境配置

依赖

• Ubuntu 20.04 or later
• OpenCV >= 4.2
• FFmpeg
• rosbags

安装

# OpenCV
sudo apt install libopencv-dev

# FFmpeg
sudo apt install ffmpeg

# rosbags
pip install rosbags

如果你的系统是 Ubuntu 22.04, 你还需要额外安装:

sudo apt install libavdevice-dev libavfilter-dev libpostproc-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswresample-dev

编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j32

使用

1. 导出为 EuRoC 格式

Usage: ./gopro_to_euroc
    --g             : the path to the GoPro video file
    --d             : the directory to save the extracted data
    --s             : the scale to resize the image, default: 1.0
    --interval      : the interval to save images, default: 1
    --gray          : whether to save grayscale images, default: false
    --display       : whether to display images during processing, default: false
    --ignore_img    : whether to ignore images during processing, default: false
    --ignore_imu    : whether to ignore IMU data during processing, default: false
    --h             : show this help message

可以参考脚本

2. 将 EuRoC 格式的数据转为 ros1 bag

usage: euroc_to_rosbag.py [-h] 
    --data_dir DATA_DIR 
    --bag_path BAG_PATH 
    [--img_interval IMG_INTERVAL]

可以参考脚本

标定建议

• 数据采集 由于 GoPro 使用的是卷帘快门, 为了降低运动变形, 在采集数据时, 一定要以非常慢的速度运动!!!

• 相机畸变模型 以 HERO12 为例, 如果使用窄的视野( 如: L ), 使用 OpenCV 的 pinhole 畸变模型 [fx,fy,cx,cy]+[k1,k2,p1,p2,[k3,[k4,k5,k6]]], 这对应于kalibr中的pinhole-radtan, 如果使用宽视野( 如: W/S及以上 ), 推荐使用 OpenCV 的 fisheye 畸变模型 [fx,fy,cx,cy]+[k1,k2,k3,k4], 这对应于kalibr中的pinhole-equi。

• 曝光时间 建议手动设置较低的曝光时间,标准是: 刚好使标定板上的相邻两个正方形之间的顶点清晰可见(上图),又不至于因为曝光太高导致相邻两个正方形的顶点几乎发生分离(下图)